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Turtlebot3-waffle入门教程-OpenCR安装

Turtlebot3-waffle入门教程-OpenCR安装

说明

  • 介绍如何为OpenCR板安装ROS固件

  • OpenCR的安装方法有两种

    • 一是使用shell脚本上传预构建好的固件
    • 二是通过Arduino IDE构建官方提供的源代码且上传

shell脚本(推荐)

  • 该方法已在Ubuntu 16.04Ubuntu MateLinux MintRaspbian系统上测试通过

  • 将OpenCR连接到远程PC或者树莓派后执行以下命令

$ export OPENCR_PORT=/dev/ttyACM0
$ export OPENCR_MODEL=waffle
$ rm -rf ./opencr_update.tar.bz2
$ wget https://github.com/ROBOTIS-GIT/OpenCR-Binaries/raw/master/turtlebot3/ROS1/latest/opencr_update.tar.bz2 && tar -xvf opencr_update.tar.bz2 && cd ./opencr_update && ./update.sh $OPENCR_PORT $OPENCR_MODEL.opencr && cd ..

请输入图片描述

  • 出现jump_to_fw字样代表烧录成功

Arduino IDE(替代)

  • USB端口设置

  • 使OpenCR USB端口能够在没有root权限的情况下上传Arduino IDE程序

  • 执行如下命令:

$ wget https://raw.githubusercontent.com/ROBOTIS-GIT/OpenCR/master/99-opencr-cdc.rules
$ sudo udevadm control --reload-rules
$ sudo udevadm trigger
  • 编译器设置

  • 由于OpenCR库是为32位平台构建的,64位PC需要用于Arduino IDE的32位编译器相关内容:

  • 执行如下命令:

 $ sudo apt-get install libncurses5-dev:i386
  • 安装Arduino IDE

  • OpenCR需Arduino IDE 1.16.0及之后的版本

  • 从官方的arduino主页下载最新版本,地址:https://www.arduino.cc/en/Main/Software

  • 将下载的文件解压缩到所需的文件夹比如用户的根目录下tools,并从终端执行安装文件。如下:

$ mkdir ~/tools &&  cd ~/tools
$ wget https://www.arduino.cc/download_handler.php?f=/arduino-1.8.3-linux64.tar.xz
$ tar -xvf arduino-1.8.3-linux64.tar
  • 运行Arduino IDE

  • 在linux下,新终端执行:

$ arduino
  • 或直接运行
$ ./tools/arduino-1.8.3/arduino

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  • 将OpenCR板移植到Arduino IDE

  • (1)增加Boards Manager

  • 运行IDE,点击FilePreferences, 复制如下内容到Additional Boards Manager URLs:

 https://raw.githubusercontent.com/ROBOTIS-GIT/OpenCR/master/arduino/opencr_release/package_opencr_index.json

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  • (2)通过Boards Manager安装OpenCR软件包

  • 点击ToolsBoardBoards Manager

  • 图示:

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  • 在文本框中键入OpenCR以查找包。找到OpenCR by ROBOTIS后,点击Install.

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  • 安装后,将显示“INSTALLED”

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  • OpenCR Board列在Tools → Board 中。

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  • 注意:可能第一次会下载会不成功,可以先安装老版本,在安装新版本。

  • (3)端口设置

  • 此步骤显示程序上传的端口设置。

  • OpenCR应通过USB端口连接到PC和OpenCR板。

  • 选择ToolsPort/dev/ttyACM0

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  • /dev/ttyACM0的值可能会根据不同PC环境有差异

  • OpenCR烧录ROS固件

  • 将TurtleBot3固件添加到OpenCR中

  • 用于ROS的OpenCR固件(或源)是控制ROS中的Dynamixel和传感器。

  • 固件位于OpenCR示例中,也由board manager下载。

  • 点击FileExamplesturtlebot3turtlebot3_burgerturtlebot3_core

  • 点击Upload上传到OpenCR板

请输入图片描述

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  • 出现jump_to_fw字样代表烧录成功

演示视频

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