Turbot3-vslam入门教程-视觉建图-rtabmap建图(D435i)

Turbot3-vslam入门教程-视觉建图-rtabmap建图(D435i)

说明

• 介绍如何利用turbot3机型进行rtabmap建图

操作步骤

• [Remote PC] 启动roscore

$ roscore

• [Remote PC] 通过远程ssh进入到Turbot3，以下ip应为Turbot3对应的ip地址

$ ssh ubuntu@ip 

• [Turbot3] 启动底盘

$ roslaunch turbot3_bringup core.launch

• [Turbot3] 启动键盘控制

$ roslaunch turbot3_teleop keyboard.launch

• [Remote PC] 先确认Turbot3的IP地址后，启动VNC Viewer进入Turbot3的桌面

• 在Turbot3远程桌面上运行rtabmap

• [VNC Viewer] 启动rtabmap

$ roslaunch turbot3_vslam rtabmap_d435i.launch 

注：远程桌面运行相对较慢

• 使用rviz界面效果：

sudo vim /opt/ros/kinetic/share/rtabmap_ros/launch/rtabmap.launch

• 修改为如下：

<arg name="rtabmapviz"              default="false" />
<arg name="rviz"                    default="true" />

• 效果图如下：

• 使用官方rtabmapviz界面：

sudo vim /opt/ros/kinetic/share/rtabmap_ros/launch/rtabmap.launch

• 修改为如下：

<arg name="rtabmapviz"              default="true" />
<arg name="rviz"                    default="false" />

• 效果图如下：