Turbot3-vslam入门教程-视觉建图-DSO建图(D435i)

Turbot3-vslam入门教程-视觉建图-DSO建图(D435i)

说明

• 介绍如何在turbot3小车上实现DSO建图

操作步骤

• [Turbot3]先确认Turbot3小车的IP地址
• [Turbot3]启动小车的vnc

$ cd ~/tools/
$ ./runVino.sh

• [Remote PC] 启动VNC Viewer进入小车桌面
  

• [Remote PC] 启动roscore

$ roscore

• 桌面运行相对较慢，利用ssh运行基本命令，桌面运行DSO界面
• [Remote PC]远程通过ssh进入到小车,ip为小车对应的ip

$ ssh ubuntu@ip 

• [Turbot3]启动底盘

$ roslaunch turbot3_bringup minimal.launch

• [Turbot3]启动键盘控制

$ roslaunch turbot3_teleop keyboard.launch

• [VNC Viewer下]启动DSO

$  roslaunch turbot3_vslam dso.launch