Turbot3-vslam入门教程-视觉建图-ORB-SLAM-V2建图(kinect)

Turbot3-vslam入门教程-视觉建图-ORB-SLAM-V2建图(kinect)

说明：

• 介绍如何利用turbot3机型进行ORB-SLAM-V2建图

步骤：

• 先确认Turbot3小车的IP地址
• 启动VNC Viewer进入小车桌面
  

• 桌面运行相对较慢，利用ssh运行基本命令，桌面运行ORB-SLAM-V2界面。
• 远程通过ssh进入到小车

ssh ubuntu@ip 

• ip是Turbot3小车对应的
• [ssh下]启动底盘

roslaunch turbot3_bringup minimal.launch

• [ssh下]启动键盘控制

roslaunch turbot3_teleop keyboard.launch

• [VNC Viewer下]启动orb_slam

roslaunch turbot3_vslam orb_slamv2_kinect.launch 

• 控制小车移动，进行建图
• 效果如下：