Turbot3-vslam入门教程-视觉建图-VINS-Mono建图(D435i)

Turbot3-vslam入门教程-视觉建图-VINS-Mono建图(D435i)

说明：

• 介绍如何在turbot3-vslam小车上实现VINS-Mono建图

步骤：

• [turbot3]先确认Turbot3小车的IP地址
• [turbot3]启动小车的vnc

cd ~/tools/
./runVino.sh

• [PC] 启动VNC Viewer进入小车桌面

• [PC] 启动roscore

roscore

• 桌面运行相对较慢，利用ssh运行基本命令，桌面运行vins-mono界面。
• [PC]远程通过ssh进入到小车

ssh ubuntu@ip 

• ip是Turbot3小车对应的
• [Turbot3]启动底盘

roslaunch turbot3_bringup minimal.launch

• [Turbot3]启动键盘控制

roslaunch turbot3_teleop keyboard.launch

• [Turbot3]启动d435i相机

roslaunch turbot3_vslam  rs_camera.launch

• [Turbot3]启动相机处理

roslaunch turbot3_vslam  realsense_color.launch

• [VNC Viewer下]启动rviz

roslaunch vins_estimator vins_rviz.launch

• 启动建图程序后，需要前后摆动小车，以便初始化相机的imu

• 效果图：