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Turbot3-slam入门教程-视觉建图-VINS-Mono建图

Turbot3-slam入门教程-视觉建图-VINS-Mono建图

说明:

  • 介绍如何在turbot3-slam小车上实现VINS-Mono建图

步骤:

  • [turbot3]先确认Turbot3小车的IP地址
  • [turbot3]启动小车的vnc
cd ~/tools/
./runVino.sh
  • [PC] 启动VNC Viewer进入小车桌面
    请输入图片描述

  • [PC] 启动roscore

roscore
  • 桌面运行相对较慢,利用ssh运行基本命令,桌面运行vins-mono界面。
  • [PC]远程通过ssh进入到小车
ssh ubuntu@ip 
  • ip是Turbot3小车对应的
  • [Turbot3]启动底盘
roslaunch turbot3_bringup minimal.launch
  • [Turbot3]启动键盘控制
roslaunch turbot3_teleop keyboard.launch
  • [Turbot3]启动d435i相机
roslaunch turbot3_vslam  rs_camera.launch
  • [Turbot3]启动相机处理
roslaunch turbot3_vslam  realsense_color.launch
  • [VNC Viewer下]启动rviz
roslaunch vins_estimator vins_rviz.launch
  • 效果图:

请输入图片描述

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标签: turbot3-slam入门教程