Turbot3-vslam入门教程-视觉建图-rtabmap导航(D435i)

Turbot3-vslam入门教程-视觉建图-rtabmap导航(D435i)

说明

• 介绍如何利用turbot3机型进行rtabmap导航

操作步骤

• [Remote PC] 启动roscore

$ roscore

• [Remote PC] 通过远程ssh进入到Turbot3，以下ip应为Turbot3对应的ip地址

$ ssh ubuntu@ip 

• [Turbot3] 启动底盘

$ roslaunch turbot3_bringup core.launch

• [Remote PC] 先确认Turbot3的IP地址后，启动vnc viewer进入Turbot3的桌面

• 在Turbot3远程桌面上运行rtabmap

• [vnc viewer] 启动rtabmap

$ roslaunch turbot3_vslam rtabmap_d435i.launch localization:=true （d435i相机）

• 将小车放在已建好的地图的任一实际位置上

• 移动一段距离之后，小车能自动完成定位

• 效果如下：