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Turbot3-vslam入门教程-视觉建图-rtabmap导航(D435i)

Turbot3-vslam入门教程-视觉建图-rtabmap导航(D435i)

说明

  • 介绍如何利用turbot3机型进行rtabmap导航

操作步骤

  • [Remote PC] 启动roscore
$ roscore
  • [Remote PC] 通过远程ssh进入到Turbot3,以下ip应为Turbot3对应的ip地址
$ ssh ubuntu@ip 
  • [Turbot3] 启动底盘
$ roslaunch turbot3_bringup core.launch
  • [Remote PC] 先确认Turbot3的IP地址后,启动vnc viewer进入Turbot3的桌面

  • 在Turbot3远程桌面上运行rtabmap

  • [vnc viewer] 启动rtabmap

$ roslaunch turbot3_vslam rtabmap_d435i.launch localization:=true (d435i相机)
  • 将小车放在已建好的地图的任一实际位置上

  • 移动一段距离之后,小车能自动完成定位

  • 效果如下:

请输入图片描述

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标签: turbot3-slam入门教程