Turbot3-vslam入门教程-视觉建图-ORB-SLAM-V2建图(D435i)

Turbot3-vslam入门教程-视觉建图-ORB-SLAM-V2建图(D435i)

说明：

• 介绍如何利用turbot3机型进行ORB-SLAM-V2建图

操作步骤

• [Remote PC] 启动roscore

$ roscore

• [Remote PC] 通过远程ssh进入到Turbot3，以下ip应为Turbot3对应的ip地址

$ ssh ubuntu@ip 

• [Turbot3]启动底盘

$  roslaunch turbot3_bringup minimal.launch

• [Turbot3]启动键盘控制

$  roslaunch turbot3_teleop keyboard.launch

• [Remote PC] 先确认Turbot3的IP地址后，启动VNC Viewer进入Turbot3的桌面

• 在Turbot3远程桌面上运行ORB-SLAM-V2

• [VNC Viewer]启动orb_slam

$  roslaunch turbot3_vslam orb_slamv2_d435i.launch 

注：远程桌面运行相对较慢

• 控制小车移动，进行建图