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Turbot3-slam入门教程-视觉建图-orbslam建图

Turbot3-slam入门教程-视觉建图-orbslam建图

说明:

  • 介绍如何利用turbot3机型进行ORB-SLAM-V2建图

步骤:

  • 先确认Turbot3小车的IP地址
  • 启动VNC Viewer进入小车桌面
    请输入图片描述
  • [PC] 启动roscore
roscore
  • 桌面运行相对较慢,利用ssh运行基本命令,桌面运行ORB-SLAM-V2界面。
  • 远程通过ssh进入到小车
ssh ubuntu@ip 
  • ip是Turbot3小车对应的
  • [ssh下]启动底盘
roslaunch turbot3_bringup minimal.launch
  • [ssh下]启动键盘控制
roslaunch turbot3_teleop keyboard.launch
  • [VNC Viewer下]启动orb_slam
roslaunch turbot3_vslam orb_slamv2_d435i.launch 
  • 控制小车移动,进行建图
  • 效果如下:
    请输入图片描述

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标签: turbot3-slam入门教程