Turbot3-slam入门教程-激光建图-cartographer建图

Turbot3-slam入门教程-激光建图-cartographer建图

说明：

• 介绍如何使用turbot3来进行Cartographer算法建图

操作步骤：

• [Remote PC] 执行：

$ roscore

• [TurBot3] 新终端执行，启动底盘：

$ roslaunch turbot3_bringup  minimal.launch

• [TurBot3] 新终端执行，启动模型：

$ roslaunch turbot3_bringup  remote.launch

• [TurBot3] 新终端执行，启动cartographer：

$ roslaunch turbot3_slam cartographer.launch

• [Remote PC] 新终端，启动rviz

$ roslaunch turbot3_rviz cartographer_rviz.launch

• [Remote PC] 新终端，启动键盘控制

$ roslaunch turbot3_teleop keyboard.launch

• 控制turbot3移动完成建图

• [TurBot3] 新终端，保存地图

$ rosrun map_server map_saver -f ~/map