Turbot3-slam入门教程-导航-自主导航(A2雷达)

Turbot3-slam入门教程-导航-自主导航(A2雷达)

说明：

• 介绍如何利用turbot3进行自主导航

操作步骤

• [PC] 启动roscore

$ roscore

• [TurBot3] 启动turbot3

$ roslaunch turbot3_bringup minimal.launch

• [TurBot3] 启动导航

$ roslaunch turbot3_navigation navigation_laser.launch map_file:=$HOME/map.yaml

• [PC] 启动Rviz

$ roslaunch turbot3_rviz navigation_rviz.launch

• 在开始导航之前，turbot3应该知道它的位置和姿势。
• 要给出初始数据，请按照说明进行操作。
  • 点击2D Pose Estimate按钮
  • 通过单击并拖动地图上的方向来设置地图上的大致位置。
• 箭头的每个点意味着turbot3的预期姿势。激光扫描仪将在近似位置绘制线条，如地图上的墙壁。
• 如果图形没有显示线条，请重复上述过程。
• [PC]当turbot3已经定位，它将自动计划路径。
• 要发送目标位置：
  • 点击 2D Nav Goal按钮
  • 点击地图上你想要的TurtleBot驱动和拖动方向turbot3应该指向地方
• 如果目标位置的路径被阻止，这可能会失败。
• 要在机器人到达目标位置之前停止机器人，请发送turbot3的当前位置。