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Turbot3-slam入门教程-测试-网络设置

Turbot3-slam入门教程-测试-网络设置

说明:

  • 介绍如何设置Turbot3的主从模式
  • 介绍如何同步时间,如果时间不同步,容易出现TF变换错误
  • turbot3为从机,PC为主机

时间同步

$ sudo apt-get install chrony ntpdate 
  • turbot3和PC分别安装ntpdate ,[参考文章][2],[参考文章][3]
$ sudo apt-get install ntpdate
  • turbot3和PC分别同步时间
$ sudo ntpdate ntp.ubuntu.com
  • 检测时间是否同步
$ date

设置:

  • 图示:

请输入图片描述

  • ROS需要IP地址在PC和turbot3之间进行通信
  • 分别在turbot3和PC,执行如下命令获得对应的IP地址:
ifconfig
  • 修改.bashrc
gedit ~/.bashrc
  • turbot3配置如下:
export ROS_MASTER_URI=http://IP_OF_PC:11311
export ROS_HOSTNAME=IP_OF_TURTLEBOT
export TURTLEBOT3_MODEL=waffle
export TURTLEBOT3_3D_SENSOR=kinect
export TURTLEBOT3_LASER_SENSOR=rplidar
  • PC配置如下:
export ROS_MASTER_URI=http://IP_OF_PC:11311
export ROS_HOSTNAME=IP_OF_PC
export TURTLEBOT3_MODEL=waffle
  • ROS_MASTER 运行在远程PC上。

  • 让环境生效:

source ~/.bashrc

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标签: turbot3-slam入门教程