Turbot3-slam入门教程-安装-PC的系统和软件安装（ubuntu18.04）

Turbot3-slam入门教程-安装-PC的系统和软件安装（ubuntu18.04）

说明：

• 介绍在PC上安装系统和软件

系统安装：

• Ubuntu18.04 系统安装（PC）：参考
• Ubuntu18.04 系统安装（小车）：参考

软件安装：

• ROS版本melodic安装（PC）： 参考
• ROS版本melodic安装（小车）：参考

Turtlebot3安装：

• 安装turtlebot3依赖：

$ sudo apt-get install ros-melodic-joy ros-melodic-teleop-twist-joy ros-melodic-teleop-twist-keyboard ros-melodic-laser-proc ros-melodic-rgbd-launch ros-melodic-depthimage-to-laserscan ros-melodic-rosserial-arduino ros-melodic-rosserial-python ros-melodic-rosserial-server ros-melodic-rosserial-client ros-melodic-rosserial-msgs ros-melodic-amcl ros-melodic-map-server ros-melodic-move-base ros-melodic-urdf ros-melodic-xacro ros-melodic-compressed-image-transport ros-melodic-rqt-image-view ros-melodic-gmapping ros-melodic-navigation

• 安装turtlebot3

$ cd ~/catkin_ws/src

$ git clone https://github.com/ROBOTIS-GIT/turtlebot3_msgs.git
$ git clone https://github.com/ROBOTIS-GIT/turtlebot3.git
$ cd ~/catkin_ws && catkin_make

• 添加别名

$ cd ~/catkin_ws/src/turtlebot3/turtlebot3_bringup
$ sudo cp ./99-turtlebot3-cdc.rules /etc/udev/rules.d/
$ sudo udevadm control --reload-rules
$ sudo udevadm trigger

Turbot3安装

• 从小车拷贝到PC上

realsense驱动安装：

rplidar A2雷达驱动安装：

$ mkdir -p ~/turbot3_ws/src
$ cd ~/turbot3_ws/src
$ git clone https://github.com/ncnynl/rplidar_ros
$ cd .. 
$ catkin_make

添加模型声明

$ echo "export TURTLEBOT3_MODEL=waffle" >> ~/.bashrc