LOCO定位系统入门教程-在linux下安装客户端 Crazyflie PC client

说明：

• 介绍如何在linux系统下安装和配置客户端cfclient（Crazyflie PC client）

• 介绍如何在linux系统下的客户端刷固件

• cfclient是crazyflie的客户端，主要用来控制Crazyflie、刷新固件、设置参数和记录日志

步骤：

• 准备一个虚拟机，ubuntu20.04系统

• 安装相关依赖

sudo apt-get install python3 python3-pip python3-pyqt5 qt5-default pyqt5-dev pyqt5-dev-tools

• 下载源码

git clone https://github.com/bitcraze/crazyflie-clients-python.git

• 安装cfclient

cd  crazyflie-clients-python

pip3 install -e .

• 运行客户端cfclient

cfclient

• CrazyRadio(PA)设置udev权限

sudo groupadd plugdev
sudo usermod -a -G plugdev $USER    

• 建一个名为的文件/etc/udev/rules.d/99-crazyradio.rules并添加以下内容：

sudo vim /etc/udev/rules.d/99-crazyradio.rules


#在文件中添加如下内容
# Crazyradio (normal operation)
SUBSYSTEM=="usb", ATTRS{idVendor}=="1915", ATTRS{idProduct}=="7777", MODE="0664", GROUP="plugdev"
# Bootloader
SUBSYSTEM=="usb", ATTRS{idVendor}=="1915", ATTRS{idProduct}=="0101", MODE="0664", GROUP="plugdev"

• 要通过USB连接Crazyflie 2.0，请创建文件名/etc/udev/rules.d/99-crazyflie.rules并添加以下内容：

sudo vim /etc/udev/rules.d/99-crazyflie.rules


#文件中添加如下内容
SUBSYSTEM=="usb", ATTRS{idVendor}=="0483", ATTRS{idProduct}=="5740", MODE="0664", GROUP="plugdev"

• 重新加载udev-rules

sudo udevadm control --reload-rules
sudo udevadm trigger

• 把CrazyRadio连接到虚拟机

lsusb

Bus 002 Device 005: ID 1915:7777 Nordic Semiconductor ASA VMware Virtual USB Hub

• cfclient客户端的主界面
  

  • 1 窗口标题显示连接状态
  • 2 Addresss：要扫描的地址，默认0xE7E7E7E7E7
  • 3 电池电量和连接信号质量
  • 4 具有特定功能的选项卡
  • 5 输入设备

• 更新固件

  • 下载固件地址，选择cf2版本（cf2是Crazyflie 2.X）：https://github.com/bitcraze/crazyflie-release/releases
    选择zip文件，其中包含Crazyflie 2.0的nRF51和STM32F405的固件。

  • 进入BOOTLOADER模式

    • 确保Crazyflie与客户端断开连接并关闭电源
    • 菜单connect-> Bootloader
    • 对于Crazyflie 2.0，将其打开时按住按钮约3秒钟，直到蓝色LED M2开始闪烁以进入引导加载程序模式。如果刷错固件，必须从未通电状态开始。然后按住按钮并接通电源。
    • 点击Initiate bootloader cold boot

  • 刷新固件

    • 点击选择按钮，在电脑上找到下载的zip固件包。
    • 点击program
    • 点击Restart in firmware mode
    • 连接crazyflie后，在Tabs->Console中查看固件版本

参考：

• https://github.com/bitcraze/crazyflie-clients-python/tree/develop
• https://github.com/bitcraze/crazyflie-lib-python#setting-udev-permissions