pixugv无人车入门教程-使用雷达Rplidar A1

说明:

• 介绍如何在pixugv使用使用雷达Rplidar A1

相关设备：

• pixugv套件，采购地址

硬件准备：

• 思岚A1激光雷达

• UBEC模块（电源输入5.5V26V (26串锂电池组)， 输出：5V/3A 或 6V/3A (可通过跳线帽切换)）

软件准备：

• Mission planner软件

• 固件用的ArduRover V4.0.0及以上均可，测试机型用的ArduRover V4.0.0

连接图：

• 激光雷达需要单独提供一个5V电源(用一个UBEC模块)，不能从飞控取电

• 正负极不能接错，否则会导致激光雷达损坏

参数设置：

• 激光雷达可与飞控telem1、telem2、serial4/5连接，这里以telem1接口为例

• 设置端口功能

SERIAL1_PROTOCOL = 11

• 设置端口波特率

SERIAL1_BAUD = 115

• 设置连接种类

PRX_TYPE = 5

• 设置传感器的方向

PRX_ORIENT = 0

• 关闭流控制（如果是使用telem1或者telem2，需要关闭流控制。如果是serial4/5口，不需要设置这个参数）

BRD_SER1_RTSCTS = 0

步骤：

• 参数设置完毕，重新启动飞控

• 飞控连接Mission Planner

• 选择串口COM，选择波特率115200

• 使用快捷键Ctrl+F，点击 proximity，就能看到雷达窗口数据