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TurtleBot3入门教程#ROS2版#-雷达测试

文章说明

  • 本教程主要介绍如何测试雷达

相关设备

操作步骤

  • 测试前请检查机器上使用的雷达,然后根据当前机器使用的雷达来执行对应的命令

  • lds-01雷达

请输入图片描述

  • lds-02雷达
    请输入图片描述

  • [TurtleBot] 单独启动雷达

# 启动lds-01雷达
$ ros2 launch hls_lfcd_lds_driver hlds_laser.launch.py

# 启动lds-02雷达
$ ros2 launch ld08_driver ld08.launch.py
  • [Remote PC] 启动RViz2
$ cd  && rviz2 -d `colcon list --packages-select turtlebot3_description --paths-only`/rviz/model.rviz
  • 如果使用的是lds-01雷达默认的frame为laserlds-02雷达则为base_scan

  • 将RViz2左侧边栏的Displays窗口的Fixed Frame一项的值改为laserbase_scan,效果如下图所示

请输入图片描述

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