TurtleBot3入门教程#ROS2版#-Navigation2调参

文章说明

• 本教程主要介绍TB3在foxy下Navigation2中的参数调整

• TB3的Navigation2调参文件主要在turtlebot3_navigation2包的param文件下，修改时选择与当前对应的模型的yaml进行修改即可

• Navigation2有许多参数可以改变不同机器人的性能。虽然和ROS1 Navigation类似，但更多细节请参考Navigation2的配置指南或ROS Navigation Tuning Guide

参数介绍

Costmap Parameters

• inflation_layer.inflation_radius ：障碍物在地图中向外扩展的膨胀层的半径，其一般设置为机器人的半径，有关更多信息，请参阅costmap_2d wiki

• inflation_layer.cost_scaling_factor ：膨胀过程中应用到代价值的反比例因子，如果增加这个参数，costmap的值就会减少

• 机器人穿过障碍物的最佳路径是从左右两个障碍物的中间穿过，将此参数设置为较小的值将创建距离障碍物更远的路径

dwb_controller

• max_vel_x：机器人在x轴方向的最大速度

• min_vel_x：机器人在x轴方向的最小速度；如果设置为负数，则机器人能够向后移动

• max_vel_y：机器人在y轴方向的最大速度

• min_vel_y：机器人在y轴方向的最大速度

• max_vel_theta：机器人最大的角速度

• min_speed_theta：机器人最小的角速度，单位为rad/s

• max_speed_xy：机器人最大平移速度的绝对值，单位为m/s

• min_speed_xy：机器人最小平移速度的绝对值，单位为m/s

• acc_lim_x：机器人在x轴方向的最大加速度，单位为m/s^2

• acc_lim_y：机器人在y轴方向的最大加速度，单位为m/s^2

• acc_lim_theta：机器人最大角加速度，单位为m/s^2

• decel_lim_x：机器人在x轴方向的最大减速度，单位为m/s^2

• decel_lim_y：机器人在y轴方向的最大减速度，单位为m/s^2

• decel_lim_theta：机器人最大角减速度，单位为m/s^2

• xy_goal_tolerance：机器人到达目标位置时x，y值的容差

• yaw_goal_tolerance：机器人到达目标位置时偏向角的容差

• transform_tolerance：TF坐标变换的容差

• sim_time：向前模拟路径的时间。值太小，机器人难以通过窄小的空间；值过大会限制动态转弯，如下图黄线所示