TurtleBot3入门教程#ROS2版#-Gmapping建图

文章说明

• 本教程介绍如何使用Gmapping算法建图

相关设备

• TB3套件：采购地址

前提准备

• [Remote PC] rcm工具源码安装gmapping

# 安装RCM
$ curl -k https://www.ncnynl.com/rcm.sh | bash - 

# 安装gmapping
$ rcm ros2_algorithm install_ros2_gmapping_source

操作步骤

• [Turtlebot] 启动TB3

$ ros2 launch turtlebot3_bringup robot.launch.py

• [Remote PC] 启动Gmapping算法建图程序

$ ros2 launch slam_gmapping slam_gmapping.launch.py

• [Remote PC] 打开可视化界面

$ ros2 launch nav2_bringup rviz_launch.py

• [Remote PC] 启动键盘控制

$ ros2 run turtlebot3_teleop teleop_keyboard

• 控制小车建图
• [Remote PC] 保存地图

$ ros2 run nav2_map_server map_saver_cli -f ~/map --ros-args -p save_map_timeout:=10000

• map.pgm和map.yaml两个文件将会被保存到系统的HOME目录下