OpenManipulator-P机械臂入门教程-实现AR识别抓放物体

说明

• 介绍在OpenManipulator机械臂运行AR识别抓放物体示例

• 测试设备： OpenManipulator机械臂 + U2D2驱动板 + Intel D435i相机

前提准备

• 安装相关包

sudo apt-get install ros-kinetic-ar-track-alvar ros-kinetic-ar-track-alvar-msgs ros-kinetic-image-proc
cd ~/openManipulator_ws/src
git clone https://github.com/ROBOTIS-GIT/open_manipulator_perceptions.git
cd ~/openManipulator_ws&& catkin_make

• 也可以根据教程：OpenManipulator机械臂入门教程-相机应用来安装相机和AR标签的驱动包

• 准备三个贴着AR标签的立方体或其他物体

• 下图为测试时所用的物体

• 启动机械臂前请将机械臂手动设置以下姿势，以避免启动后出现无法控制的问题

操作步骤

• 启动相机以及AR标签识别；camera_model为相机类型， user_marker_size为AR标签的大小

$ roslaunch open_manipulator_ar_markers ar_pose.launch camera_model:=realsense_d435 user_marker_size:=3.5