OpenManipulator-P机械臂入门教程-手柄控制

说明

• 介绍使用手柄来控制OpenManipulator机械臂

操作步骤

• 建议启动机械臂前请将机械臂手动设置以下姿势，以避免启动后出现无法控制的问题

PS4 手柄控制

• 安装相关的ROS包

$ sudo apt-get install ros-kinetic-joy ros-kinetic-joystick-drivers ros-kinetic-teleop-twist-joy
$ sudo pip install ds4drv

• 启动机械臂

roslaunch open_manipulator_p_controller open_manipulator_p_controller.launch

• 通过蓝牙连接PS4手柄与PC，启动teleop_twist_joy程序

$ sudo ds4drv 
$ export ROS_NAMESPACE=/open_manipulator
$ roslaunch teleop_twist_joy teleop.launch

• 启动PS4手柄控制

roslaunch open_manipulator_teleop open_manipulator_teleop_joystick.launch

XBOX 360手柄控制

• 安装相关的ROS包

$ sudo apt-get install xboxdrv ros-kinetic-joy ros-kinetic-joystick-drivers ros-kinetic-teleop-twist-joy

• 启动机械臂

roslaunch open_manipulator_p_controller open_manipulator_p_controller.launch

• 通过无线适配器连接XBOX 360手柄和PC，同时启动teleop_twist_joy程序

$ sudo xboxdrv --silent
$ export ROS_NAMESPACE=/open_manipulator_p
$ roslaunch teleop_twist_joy teleop.launch

• 启动XBOX 360手柄控制

roslaunch open_manipulator_p_teleop open_manipulator_p_teleop_joystick.launch