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OpenManipulator-P机械臂入门教程-手柄控制

说明

  • 介绍使用手柄来控制OpenManipulator机械臂

操作步骤

  • 建议启动机械臂前请将机械臂手动设置以下姿势,以避免启动后出现无法控制的问题

请输入图片描述

PS4 手柄控制

  • 安装相关的ROS包
$ sudo apt-get install ros-kinetic-joy ros-kinetic-joystick-drivers ros-kinetic-teleop-twist-joy
$ sudo pip install ds4drv
  • 启动机械臂
roslaunch open_manipulator_p_controller open_manipulator_p_controller.launch
  • 通过蓝牙连接PS4手柄与PC,启动teleop_twist_joy程序
$ sudo ds4drv 
$ export ROS_NAMESPACE=/open_manipulator
$ roslaunch teleop_twist_joy teleop.launch
  • 启动PS4手柄控制
roslaunch open_manipulator_teleop open_manipulator_teleop_joystick.launch

XBOX 360手柄控制

  • 安装相关的ROS包
$ sudo apt-get install xboxdrv ros-kinetic-joy ros-kinetic-joystick-drivers ros-kinetic-teleop-twist-joy
  • 启动机械臂
roslaunch open_manipulator_p_controller open_manipulator_p_controller.launch
  • 通过无线适配器连接XBOX 360手柄和PC,同时启动teleop_twist_joy程序
$ sudo xboxdrv --silent
$ export ROS_NAMESPACE=/open_manipulator_p
$ roslaunch teleop_twist_joy teleop.launch
  • 启动XBOX 360手柄控制
roslaunch open_manipulator_p_teleop open_manipulator_p_teleop_joystick.launch

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标签: openmanipulator-p机械臂入门教程