OpenManipulator-P机械臂入门教程-硬件介绍

说明

• 介绍OpenMANIPULATOR-P (RM-P60-RNH)机械臂的硬件组成以及相关的硬件参数

概述

• OpenMANIPULATOR-P机械臂是一个完全开源的机器人操作平台

• OpenMANIPULATOR-P机械臂基于ROS和OpenSource。使用者同时可以使用MoveIt!来控制它。

• OpenMANIPULATOR-P机械臂同时支持Gazebo进行仿真

• 在ROS环境中，OpenMANIPULATOR-P机械臂支持在U2D2+U2D2电源转接板或者OpenCM板上使用；若在嵌入式系统上运行时，请准备OpenCM板。在这两种情况下，都要使用24V电源给DYNAMIXEL舵机供电。

硬件介绍

• 产品图

• 设备清单

Item	Quantity
RM-P60-RNH	1
Manipulator Case	1
U2D2	1
Extra cable set(4P, 2P)	1
4P Ext Hub	2
Screw set (WB M2.5 and others)	1

• 可选配件

Item	Quantity
Gripper	1
Base Plate Frame	1

• 硬件相关参数

Item	OpenMANIPULATOR-P (RM-P60-RNH)
DOF	6
Payload	3 kg
Reach	645 mm
Repeatability	±0.05 mm
Weight	5 kg
Operating voltage	24 V
Resolution	Joint 1 : -π(rad) ~ π(rad) , -501,923 ~ 501,923 (pulse) Joint 2 : -π(rad) ~ π(rad) , -501,923 ~ 501,923 (pulse) Joint 3 : -π(rad) ~ π(rad) , -501,923 ~ 501,923 (pulse) Joint 4 : -π(rad) ~ π(rad) , -501,923 ~ 501,923 (pulse) Joint 5 : -π(rad) ~ π(rad) , -303,750 ~ 303,750 (pulse) Joint 6 : -π(rad) ~ π(rad) , -303,750 ~ 303,750 (pulse)
DYNAMIXEL Pro Model Name	Joint 1, 2 : PH54-200-S500-R (200W) Joint 3, 4 : PH54-100-S500-R(100W) Joint 5, 6 : PH42-020-S300-R (20W)
Operating Range	Joint 1 : -π(rad) ~ π(rad) Joint 2 : -π/2(rad) ~ π/2(rad) Joint 3 : -π/2(rad) ~ 3π/4(rad) Joint 4 : -π(rad) ~ π(rad) Joint 5 : -π/2(rad) ~ π/2(rad) Joint 6 : -π(rad) ~ π(rad)
Default ID	Joint 1 (ID:1), Joint 2 (ID:2), Joint 3 (ID:3), Joint 4 (ID:4), Joint 5 (ID:5), Joint 6 (ID:6)
Motor type	Brushless DC Servo(H54P Series), Coreless DC Motor(H42P Series)
Position sensor type	Absolute Encoder(for Homing), Incremental Encoder(for Control)
Communications	RS485
Communication Baudrate	1000000 bps

硬件尺寸

• 不带夹具

• 带夹具：

• 工作范围

• home位置

• DH 配置

• DH 参数

Link	Link Length(mm)	Link Twist(rad)	Joint Offset(mm)	Joint Angle(rad)	DXL Angle(rad)
1	0	-π/2	0	0	0
2	265.69	0	0	0
3	30	-π/2	0	0
4	0	-π/2	258	0	0
5	0	-π/2	0	0	0
6	0	0	0	0	0

连线介绍

• 连线图

• 供电电压24V，电流15A以上
• 连接器

Item	RS-485	Power	External Port
Pinout	1 GND 2 VDD 3 DATA+ 4 DATA-	1 GND 2 VDD	1 GND 2 VDD 3 PORT 1 4 PORT 2 5 PORT 3 6 PORT 4
Diagram
Housing	JST EHR-4	MOLEX 39-01-2020	MOLEX 51021-0600
PCB Header	JST B4B-EH-A	MOLEX 39-28-1023 MOLEX 87427-0242	MOLEX 53047-0610
Crimp Terminal	JST SEH-001T	MOLEX 39-00-0038	MOLEX 50079-8100
Wire Gauge for DYNAMIXEL	21 AWG	20 AWG	26 AWG

U2D2介绍

• U2D2 是一款小型 USB 通信转换器，可以通过 PC 控制和操作舵机。 通过 USB 集线器将 U2D2 连接到 PC。

• 目标位置值决定舵机-P 的旋转位置。

Model Name	Relationship between angle(deg) and position value
PH54-200-S500-R PH54-100-S500-R	-180 ~ 180 (deg) → -501923 ~ 501923
PH42-020-S300-R	-180 ~ 180 (deg) → -303750 ~ 303750

参考

• 官方地址