OpenManipulator-P机械臂入门教程-MoveIt!控制

说明

• 通过MoveIt！来控制OpenManipulator机械臂

安装相关包

• 如果没有安装相关包，可以进行安装
• 安装命令

$ cd ~/ros1_op_ws/src/
$ git clone https://github.com/ROBOTIS-GIT/open_manipulator_p_controls.git
$ git clone https://github.com/ROBOTIS-GIT/open_manipulator_dependencies.git
$ cd ~/ros1_op_ws && catkin_make

操作步骤

• 建议启动机械臂前请将机械臂手动设置以下姿势，以避免启动后出现无法控制的问题

• 启动机械臂和MoveIt！

roslaunch open_manipulator_p_controllers joint_trajectory_controller.launch sim:=false

• 默认启动为仿真模式

roslaunch open_manipulator_p_controllers joint_trajectory_controller.launch