ROS2与Nav2应用opennav仿真教程-激光3D定位

说明

• 介绍通过多线激光雷达实现3D定位
• 3D定位基于lidar_localization_ros2包实现

步骤

• 启动仿真

ros2 launch honeybee_bringup robot.launch.py  use_simulation:=true use_sim_time:=true

• 效果图

• 启动rviz

ros2 launch  honeybee_nav2  rviz_3d_localization.launch.py

• 启动3D定位

ros2 launch  honeybee_nav2 3d_localization.launch.py  slam:=False use_sim_time:=true

• rviz效果图

• 启动键盘控制

ros2 run teleop_twist_keyboard teleop_twist_keyboard

• 控制键盘ijkl，来移动小车，将会绘制移动的定位路径

• 效果图