ROS2与Nav2应用opennav仿真教程-GPS定位

说明

• 介绍如何实现小车的GPS定位
• 环境： humble
• 参考nav2GPS教程，官方例子gps waypoint有些做不了，humble版本不支持，至少要rolling版本以上
• 这里是仿真实现，把仿真仓库的GPS位置与nav2 gps教程的世界匹配起来。

步骤

• 启动仿真

ros2 launch honeybee_bringup robot.launch.py  use_simulation:=true use_sim_time:=true

• gazebo效果图

• 启动gps定位

ros2 launch  honeybee_nav2 gps_localization.launch.py localization_type:=GPS use_sim_time:=true

• 启动rviz

ros2 launch  honeybee_nav2  rviz_gps_mapviz.launch.py

• mapviz里的tilt-map要填写自己的微软地图api，具体申请访问网站
• 填写之后，点保存即可，会自动加载地图内容，如果无法正常加载，请确认能否访问微软地图

• mapviz效果图

• 启动键盘控制

ros2 run teleop_twist_keyboard teleop_twist_keyboard

• 通过键盘移动即可看到rviz上小车和ign gazebo上的小车同步移动