LeRobot-LeKiwi入门教程-组装

说明：

• 介绍如何组装LeRobot-LeKiwi

步骤：

组装轮子模块（每个机器人3个）

• 使用 4 个 m2x5 自攻螺钉将驱动电机固定到电机支架上

• 使用 4 个 m3x12 机械螺钉将驱动电机支架拧到底部底板上。

• 使用 2 个 m4x12 机械螺钉将轮毂固定到万向轮上。

• 使用 2 个 m3x16 机械螺钉将伺服喇叭固定到轮毂上。

• 使用 1 个 m3x6 机械螺钉将伺服喇叭固定到驱动电机上。

• 将所有 3 个模块连接到底部底板后：

底板组装

• 将 M3 螺母插入伺服控制器和电池座的安装座中。用 4 颗 M3x12 机械螺钉将两者拧到底部底板上。

• 添加伺服驱动器并将电线连接到 3 个驱动伺服器。

电子设备接线

• 对于12V 版本：使用 Wago 杠杆连接器将地线和电池电源导线连接到 12V 转 5V 转换器和直流筒式插头适配器的导线上。用 2 个 M3x16 机械螺钉和 2 个 M3 螺母将 12V 转 5V 转换器拧到底部底板上

• 对于5V 版本：您可以使用移动电源支架将移动电源固定到位3DPrintMeshes/5v_specific/5v_power_bank_holder.stl。移动电源可以安装在后部的下板上。

• 可按照下图连接电缆：

顶板组装

• 将树莓派 5 放入树莓派外壳底部，并卡入外壳顶部。

• 使用 2 颗 m3x12 机械螺钉将 Pi 固定在顶部底板上，并使用 4 颗 m3x20 机械螺钉安装 SO-101 机械臂。使用我们改装的 SO-101 底座或原装底座均可，因为底座板上有孔。

• 对于有线版本：您可以打印这两个部件：3DPrintMeshes/wired_specific/cable_holder v0.stl并3DPrintMeshes/wired_specific/usb_connector_case v1.stl像下图一样组装它们。务必按照图示的方式插入 USB-C 线缆。这样，UGreen徽标就与20GBS, 240W徽标所在侧相同。并将20GBS, 240W顶部一侧插入笔记本电脑。如果 USB-C 延长线找不到您的相机或电机控制板，则可能是线缆方向错误，应该将其翻转 180 度

• 像这样添加电缆支架和 USB 集线器支架：

• 像这样连接 2 个摄像头的电机控制板和 USB-C 扩展器的电缆（重要！）：

最终组装

• 将伺服控制器 usb-c 至 usb-a、5v usb-c 电源和 SO0-101 伺服线穿过顶部底板上的孔

• 使用 4 个 m3x12 机械螺钉将顶部底板安装到电机支架上。

安装相机

• 注意：我们设计的支架是针对所选相机而设计的。不同的相机模块可能需要进行修改。

• （选项 1）安装 Arducam

• 对于这些相机，您可以打印 1x3DPrintMeshes/base_camera_mount.stl和 1x这些部件3DPrintMeshes/wrist_camera_mount.stl

• 将底座摄像头安装座拧到底部底板上（用2个m2.5x12机械螺钉将arducam 5MP广角摄像头固定到安装座上）。摄像头安装座的线缆也可以穿过开口。

• 使用 4 个 m2x5 自攻螺钉将腕式相机支架拧到静态夹具上（使用 2 个 m2.5x12 机械螺钉将 arducam 5MP 广角相机固定到支架上）

• （选项 2）安装网络摄像头

• 对于这些相机，您可以打印这些部件 1x 3DPrintMeshes/webcam_mount/webcam_mount.stl、1x3DPrintMeshes/webcam_mount/so100_gripper_cam_mount_insert.stl和 1x 3DPrintMeshes/webcam_mount/webcam_mount_wrist.stl。它们可用于将手腕和底座相机连接到 LeKiwi。

• 打印新的夹持器，并插入 M3 螺母。然后插入电机并连接夹持器。

• 现在取出相机支架3DPrintMeshes/webcam_mount/webcam_mount_wrist.stl，添加一个 M3x12mm 螺栓并将其拧紧，直到其与夹具中的 M3 螺母锁紧。然后将相机插入支架，并在背面的孔中添加 2 个 M3x35mm 螺栓以将相机锁定到位，使用插入插槽中的 2 个螺母锁紧螺栓。

• 对底座摄像头执行相同操作3DPrintMeshes/webcam_mount/webcam_mount.stl并将其安装到 LeKiwi 的前面。

插入所有东西，一切就绪！

• 将 DC 桶形插头适配器插入伺服电机控制器，将 5v usb-c 连接器插入 Raspberry Pi 5，为电子设备供电。伺服控制器和摄像机的 USB 电缆可以直接插入 Raspberry Pi。