LeRobot-LeKiwi入门教程-数据采集

说明：

• 介绍LeRobot-LeKiwi如何采集数据

步骤：

在树莓派运行：（从臂）

• 进入目录

cd ~/lerobot

• 加载lerobot环境

conda activate lerobot

• ssh树莓派，运行脚本

    python lerobot/scripts/control_robot.py \
  --robot.type=lekiwi \
  --control.type=remote_robot

• 进入hugging face官网 https://huggingface.co/settings/tokens
• 需要注册账号，添加新的项目
• 点击Create new token，注册项目

• 勾选这里的权限，点击Create token

• 记住Access Token key

在PC运行：（主臂）

• 加载lerobot环境

    conda activate lerobot

• 进入lerobot目录

    cd ~/lerobot

• 增加key，将下面的key修改为自己的key

    huggingface-cli login --token key --add-to-git-credential

• 增加环境路径，显示自己的用户名

    HF_USER=$(huggingface-cli whoami | head -n 1)
    echo $HF_USER

• 在采集数据之前，确保删除之前的采集数据文件夹so100_test

    rm -r /home/ubuntu/.cache/huggingface/lerobot/ncnynl/lekiwi_test

• 采集数据，最好采集15组以上的数据，效果会更好

python lerobot/scripts/control_robot.py \
  --robot.type=lekiwi \
  --control.type=record \
  --control.fps=30 \
  --control.single_task="Grasp a lego block and put it in the bin." \
  --control.repo_id=${HF_USER}/lekiwi_test \
  --control.tags='["tutorial"]' \
  --control.warmup_time_s=5 \
  --control.episode_time_s=30 \
  --control.reset_time_s=30 \
  --control.num_episodes=2 \
  --control.push_to_hub=true

• 采集一次完毕，按一下右键，进入下一次采集

• 采集一次完毕，如果采集的数据不好，按一下左键，重新录取这一次采集

• 如果需要提前结束采集数据，按一下esc键

• 重要参数
  episode_time_s=30：规定了每个任务 episode 的时长为30秒
  num_episodes=2：设定了机器人要执行的任务次数为2次

• 重播数据集，播放之前采集的动作

python lerobot/scripts/control_robot.py \
  --robot.type=lekiwi \
  --control.type=replay \
  --control.fps=30 \
  --control.repo_id=${HF_USER}/lekiwi_test \
  --control.episode=0