LeRobot-LeKiwi入门教程-训练数据

说明：

• 介绍如何利用 LeRobot-LeKiwi训练数据

步骤：

• 加载lerobot环境

conda activate lerobot

• 进入lerobot目录

cd ~/lerobot

• 在进行训练数据之前，请确保删除之前输出训练后的文件夹

rm -r ~/lerobot/outputs/train/act_lekiwi_test

• 增加key，将下面的key修改为自己的key

huggingface-cli login --token key --add-to-git-credential

• 增加环境路径，显示自己的用户名

HF_USER=$(huggingface-cli whoami | head -n 1)
    echo $HF_USER

• 训练数据

python lerobot/scripts/train.py \
      --dataset.repo_id=${HF_USER}/lekiwi_test \
      --policy.type=act \
      --output_dir=outputs/train/act_lekiwi_test \
      --job_name=act_lekiwi_test \
      --policy.device=cuda \
      --wandb.enable=false

• 训练完成，查看生成的文件

cd ~/lerobot/outputs/train
tree


.
└── act_lekiwi_test
    └── checkpoints
        ├── 100000
        │   ├── pretrained_model
        │   │   ├── config.json
        │   │   ├── model.safetensors
        │   │   └── train_config.json
        │   └── training_state
        │       ├── optimizer_param_groups.json
        │       ├── optimizer_state.safetensors
        │       ├── rng_state.safetensors
        │       └── training_step.json
        └── last -> 100000/