LeRobot-LeKiwi入门教程-测试验证

说明：

• 介绍如何测试验证训练的模型

步骤：

在树莓派运行：（从臂）

• 加权限

sudo chmod 777 /dev/ttyACM0

• 加载lerobot环境

conda activate lerobot

• 进入目录

cd ~/lerobot

• 运行脚本

python lerobot/scripts/control_robot.py \
  --robot.type=lekiwi \
  --control.type=remote_robot

在PC运行：（主臂）

• 加权限

sudo chmod 777 /dev/ttyACM0

• 加载lerobot环境

conda activate lerobot

• 测试验证前，确保删除之前的数据和视频

rm -r /home/ubuntu/.cache/huggingface/lerobot/ncnynl/eval_act_lekiwi_test

• 进入目录

cd ~/lerobot

• 测试验证

python lerobot/scripts/control_robot.py \
  --robot.type=lekiwi \
  --control.type=record \
  --control.fps=30 \
  --control.single_task="Drive to the red block and pick it up" \
  --control.repo_id=${HF_USER}/eval_act_lekiwi_test \
  --control.tags='["tutorial"]' \
  --control.warmup_time_s=5 \
  --control.episode_time_s=30 \
  --control.reset_time_s=30 \
  --control.num_episodes=10 \
  --control.push_to_hub=true \
  --control.policy.path=outputs/train/act_lekiwi_test/checkpoints/last/pretrained_model

• 参数--control.policy.path参数，用于指示策略检查点的路径（例如outputs/train/eval_act_lekiwi_test/checkpoints/last/pretrained_model）