Marsbot火星车入门教程-修改转向舵机的偏差值

说明：

• 介绍如何修改转向舵机偏差值，使得舵机回正

• 默认不需要修改

相关设备：

• 火星车marsbot套件，采购地址

步骤：

• 修改偏差值，使得舵机回正

• 进入目录

cd ~/curio_ws/src/curio/curio_base/config

• 修改文件

vim base_controller.yaml

• 舵机ID位置，Rolling为车轮舵机，Steering为转向舵机

• 修改转向舵机角度偏差值

# Steering servo parameters
steer_servo_ids:           [    23,    24,     29,     26]
steer_servo_lon_labels:    ['front', 'back', 'front',  'back']
steer_servo_lat_labels:    [ 'left', 'left', 'right', 'right']
steer_servo_angle_offsets: [   -50,     -80,      50,      20]

• 修改steer_servo_angle_offsets的值，使得对应的转向舵机回正

steer_servo_angle_offsets的值越大，顺时针旋转
steer_servo_angle_offsetsd越小，逆时针旋转