Marsbot火星车入门教程-测试-游戏杆xbox360测试

Marsbot火星车入门教程-测试-游戏杆xbox360测试

说明：

• 介绍如何测试xbox360游戏杆和接收器

相关设备：

• 火星车marsbot套件，采购地址

安装驱动：

• 参考文章：TX2入门教程硬件篇-外接xbox游戏杆
• 参考文章：xbox360无线游戏杆控制turtlebot

手柄和接收器配对：

• PC接收器连好开发板，并且确保安装好驱动程序
• 手柄打开，按中间大圆按钮，俗称西瓜键，如果没有匹配上，灯会闪烁
• 按手柄前面靠左的小圆按钮，手柄西瓜键灯闪烁旋转，进入匹配状态
• 按接收器的小圆按钮，手柄灯闪烁也进入匹配状态
• 几秒之后自动匹配好，手柄西瓜键灯会亮1/4，接收器也停止闪烁。说明匹配成功。

测试游戏杆

• 启动底盘

$ roslaunch marsbot_bringup minimal.launch

• 启动游戏杆

$ roslaunch marsbot_teleop joy.launch

• 读取数据

$ rostopic echo /joy

• 控制游戏杆遥控，检查读数