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Marsbot火星车入门教程-建图-gmapping算法建图

Marsbot入门教程-建图-gmapping算法建图

说明:

  • 介绍如何利用Marsbot进行gmapping建图

步骤:

  • [RaceBot] 启动底盘
$ roslaunch marsbot_bringup minimal.launch
  • [RaceBot] 启动gmapping节点
$ roslaunch marsbot_slam gmapping_demo.launch
  • [RaceBot] 启动键盘控制
$ roslaunch marsbot_teleop keyboard.launch
  • [Remote PC] 启动RVIZ
$ roslaunch marsbot_rviz navigation_rviz.launch
  • 通过游戏杆控制小车相应局域进行建图

  • 建图效果:

请输入图片描述

  • [RaceBot] 保存地图
$ rosrun map_server map_saver -f ~/map/gmapping_map
  • 查看内容,包含gmapping_map.pgm gmapping_map.yaml
  • 查看地图,已经生成gmapping_map.pgm文件,可以用图像浏览器(gimp, eog, gthumb, 等等)打开查看。

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