Marsbot火星车入门教程-建图-gmapping算法建图

Marsbot入门教程-建图-gmapping算法建图

说明：

• 介绍如何利用Marsbot进行gmapping建图

相关设备：

• 火星车marsbot套件，采购地址

步骤：

• [RaceBot] 启动底盘

$ roslaunch marsbot_bringup minimal.launch

• [RaceBot] 启动gmapping节点

$ roslaunch marsbot_slam gmapping_demo.launch

• [RaceBot] 启动键盘控制

$ roslaunch marsbot_teleop keyboard.launch

• [Remote PC] 启动RVIZ

$ roslaunch marsbot_rviz navigation_rviz.launch

• 通过游戏杆控制小车相应局域进行建图

• 建图效果：

• [RaceBot] 保存地图

$ rosrun map_server map_saver -f ~/map/gmapping_map

• 查看内容，包含gmapping_map.pgm gmapping_map.yaml
• 查看地图，已经生成gmapping_map.pgm文件，可以用图像浏览器（gimp, eog, gthumb, 等等)打开查看。