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Marsbot火星车入门教程-建图-cartographer算法建图

Marsbot入门教程-建图-cartographer算法建图

说明:

  • 介绍如何利用marsbot进行cartographer建图

步骤:

  • 启动底盘
$ roslaunch marsbot_bringup minimal.launch
  • 启动cartographer节点
$ roslaunch marsbot_slam cartographer_demo.launch
  • 启动游戏杆
$ roslaunch marsbot_teleop joy.launch
  • 启动RVIZ
$ roslaunch marsbot_rviz navigation_rviz.launch
  • 通过游戏杆控制小车相应局域进行建图

  • [RaceBot] 保存地图

$ rosrun map_server map_saver -f /home/ubuntu/map/cartographer_map
  • 查看内容,包含cartographer_map.pgm cartographer_map.yaml

  • 查看地图,已经生成cartographer_map.pgm文件,可以用图像浏览器(gimp, eog, gthumb, 等等)打开查看。

  • 效果如下:

请输入图片描述

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