Turbot3-Multi与仿真教程-多机协同探索建图

文章说明

• 本教程主要介绍如何在ROS2仿真进行多机协同探索建图测试
• 测试环境：Ubuntu 20.04 + ROS Noetic + Gazebo

相关设备

• Turbot3-Multi套件: 采购地址

操作步骤

• 新开终端，启动多机仿真

# 默认在Gazebo中加载3台机器人
$ roslaunch cure_planner three_p3dx.launch

• 新开终端，启动CURE自主探索程序

$ roslaunch cure_planner exploration.launch

• cure2自主探索建图机器人会根据地图未知区域向每个机器人分配不同的导航目标进行探索

注意:自主探索建图不能保证每次都能完整建图，如需更好的效果，请进行参数调整

• 新开终端，保存地图

$ rosrun map_server map_saver -f ~/maps/cure1 /map:=/merged_map

• 新开终端，查看保存的地图

$ eog ~/map/cure1.pgm

参考资料

• https://github.com/NKU-MobFly-Robotics/CURE1/

演示视频