Turbot3-Multi与仿真教程-多机遥控建图

Turbot3-Multi与仿真教程-多机遥控建图

说明：

• 介绍䄦实现多机遥控建图

相关设备：

• Turbot3-Multi套件，采购地址

步骤：

• 新开终端，启动gazebo

./multi_scripts/multi_gazebo.sh

• 效果图下：

• 新开终端，启动初始化定位

./multi_scripts/multi_init_pose.sh

• 新开终端，启动三台小车的建图

./multi_scripts/multi_slam.sh

• 新开终端，启动合并地图

./multi_scripts/multi_map_merge.sh

• 分别新开终端，启动键盘控制

./multi_scripts/multi_key.sh  0
./multi_scripts/multi_key.sh  1
./multi_scripts/multi_key.sh  2

• 通过数字来确定启动那台机器人的键盘控制
• 分别控制每台小车移动，实现相应建图
• 效果如图：

• 最后有一个合并的地图出现
• 建图完成之后，保存地图

./multi_scripts/multi_save_map.sh

演示视频