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Turbot3-Multi与仿真教程-多机绘图导航-图形

Turbot3-Multi与仿真教程-多机绘图导航-图形

说明:

  • 介绍如何实现多机绘图功能
  • 利用航点绘制一个图形的航点,每台从机都选择一个航点作为目标点实现导航,都到达目标点之后形成一个相应的图形。
  • 本次是仿真采用6台小车完成

步骤:

  • 新开终端,启动仿真
./multi_scripts/multi_gazebo_bigmap.sh 
  • 调整gazebo坐标轴方向,X向右,Y向上。
  • 效果如图:

请输入图片描述

  • 新开终端,启动导航
./multi_scripts/multi_init_pose_bigmap.sh
  • 新开终端,启动rviz
./multi_scripts/multi_nav_bigmap.sh
  • 调整rviz坐标轴方向,X向右,Y向上。
  • 效果如图:

请输入图片描述

绘制直线航点并进行导航:

  • 新开终端,启动绘制
./multi_scripts/multi_draw_generator.sh line
  • 指定保存的航点文件名为line.yaml . 具体文件位于roscd turbot3_waypoint/data就可以看到
  • 在rviz上,点击publish points工具,再地图上选择相应的点,选择六个点形成一条直线
  • 都完成之后,ctrl+c 即可中止,自动保存航点数据到line.yaml文件
  • 效果如图:

请输入图片描述

  • 运行生成图形确认
./multi_scripts/multi_draw_plot.sh line
  • 效果如图:

请输入图片描述

  • 完成绘制航点之后,可以点掉MakerArray后面的勾,再勾上,这样就清除了rviz上的航点
  • 新开终端,启动导航
./multi_scripts/multi_draw_tour.sh line
  • 读取各个航点信息之后,逐一分配航点给小车,小车开始运动到指定的目标点,从而形成一条完整的线路。
  • 当最后一台小车到达位置之后,弹出一个相应图形窗口。
  • 效果如图:

请输入图片描述

  • 新开终端,恢复原位
./multi_scripts/multi_draw_reset.sh
  • 效果如图:

请输入图片描述

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标签: turbot3-multi与仿真教程