Turbot3-Multi与仿真教程-单机大场景建图

Turbot3-Multi与仿真教程-单机大场景建图

说明：

• 介绍如何进行单机的大场景的建图
• 测试面积是400平米

相关设备：

• Turbot3-Multi套件，采购地址

准备：

• 默认burger的雷达仿真测距只有3.5米，需要修改测距为30米
• 默认gmapping slam的maxRange为3.5米，需要修改测距为30米

建图步骤：

• 根据gazebo模型搭建大场景地图
• 新开终端，启动仿真

./multi_scripts/single_gazebo_bigmap.sh max

• 效果如图：

• 新开终端，启动建图

./multi_scripts/single_slam_bigmap.sh

• 新开终端，启动rviz

./multi_scripts/single_rviz_slam.sh 

• 新开终端，启动键盘控制

./multi_scripts/multi_key.sh 0 

• 新开终端，启动rviz

./multi_scripts/single_save_map.sh bigmap

• 效果如图：

演示视频