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Turbot3-Multi与仿真教程-单机大场景建图

Turbot3-Multi与仿真教程-单机大场景建图

说明:

  • 介绍如何进行单机的大场景的建图
  • 测试面积是400平米

准备:

  • 默认burger的雷达仿真测距只有3.5米,需要修改测距为30米
  • 默认gmapping slam的maxRange为3.5米,需要修改测距为30米

建图步骤:

  • 根据gazebo模型搭建大场景地图
  • 新开终端,启动仿真
./multi_scripts/single_gazebo_bigmap.sh
  • 效果如图:

请输入图片描述

  • 新开终端,启动建图
./multi_scripts/single_slam_bigmap.sh
  • 新开终端,启动rviz
./multi_scripts/single_rviz_slam.sh 
  • 新开终端,启动键盘控制
./multi_scripts/multi_key.sh 0 
  • 新开终端,启动rviz
./multi_scripts/single_save_map.sh bigmap
  • 效果如图:

请输入图片描述

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标签: turbot3-multi与仿真教程