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Turbot3-Multi与仿真教程-单机定点导航

Turbot3-Multi与仿真教程-单机定点导航

说明:

  • 介绍如何实现单机定点导航

步骤:

  • 新终端,启动gazebo
./multi_scripts/single_gazebo.sh
  • 新终端,启动导航和rviz
./multi_scripts/single_nav.sh
  • 新终端,启动rviz
./multi_scripts/single_rviz_nav.sh
  • 效果图:

请输入图片描述

  • 通过rviz上的2D Pose Estimate 指定小车在地图上的位置,使得紫色的激光线和地图的边界重合,则初始化定位完成
  • 通过rviz上的2D Nav Goal 任何指定一个地点,并拉一个方向,则小车自动导航到对应位置
  • 初始化位置后的效果图:

请输入图片描述

  • 行进中效果图:

请输入图片描述

  • 到达目标点的效果图:

请输入图片描述

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标签: turbot3-multi与仿真教程