Turbot3-Multi与仿真教程-单机遥控建图

Turbot3-Multi与仿真教程-单机遥控建图

步骤：

• 介绍如何进行单机遥控建图仿真
• 实现机型：turbot3-multi套件

相关设备：

• Turbot3-Multi套件，采购地址

配置相关参数：

• 更改bashrc.server.sh, 设置为指定master_uri和hostname为localhost

export ROS_MASTER_URI=http://localhost:11311
export ROS_HOSTNMAE=localhost

• 更改multi_init_pose.sh, 设置为指定gazebo=true

#!/bin/bash
GAZEBOT=true #default gazebo for true , real for false

步骤：

• 新开终端, 启动gazebo

./multi_scripts/single_gazebo.sh

• 效果如图：

• 新终端，启动建图

./multi_scripts/single_slam.sh

• 新终端，启动rviz

./multi_scripts/single_rviz_slam.sh

• 效果如图：

• 新终端，启动键盘控制

./multi_scripts/single_key.sh

• 控制小车移动实现建图
• 效果如图：

• 保存地图：

./multi_scripts/single_save_map.sh

• 地图自动保存在~/home/map目录下，名为world.yaml和world.pgm

演示视频