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Turbot3-Multi与仿真教程-单机遥控建图

Turbot3-Multi与仿真教程-单机遥控建图

步骤:

  • 介绍如何进行单机遥控建图仿真
  • 实现机型:turbot3-multi套件

步骤:

  • 新开终端, 启动gazebo
./multi_scripts/single_gazebo.sh
  • 效果如图:

请输入图片描述

  • 新终端,启动建图
./multi_scripts/single_slam.sh
  • 新终端,启动rviz
./multi_scripts/single_rviz_slam.sh
  • 效果如图:

请输入图片描述

  • 新终端,启动键盘控制
./multi_scripts/single_key.sh
  • 控制小车移动实现建图
  • 效果如图:

请输入图片描述

  • 保存地图:
./multi_scripts/single_save_map.sh
  • 地图自动保存在~/home/map目录下,名为world.yaml和world.pgm

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标签: turbot3-multi与仿真教程