Turbot3-Multi与仿真教程-单机航点导航

Turbot3-Multi与仿真教程-单机航点导航

说明：

• 介绍如何实现单机航点导航
• 通过绘制航点，让小车按选择的航点巡逻导航

相关设备：

• Turbot3-Multi套件，采购地址

步骤：

• 新开终端，启动仿真

./multi_scripts/single_gazebo_bigmap.sh max

• 新开终端，启动导航

./multi_scripts/single_nav_bigmap.sh

• 新开终端，启动rviz

./multi_scripts/single_rviz_nav.sh

• 新开终端，启动航点绘制

./multi_scripts/single_waypoint_generator.sh

• 在rviz上，点击Publish point，然后rviz地图里选择相应的点

• 重复多次选点结束后，按ctrl + c中止程序，自动生成航点，保存在turbot3_waypoint包data目录下的points.yaml

• 新开终端，启动顺序航点导航

./multi_scripts/single_waypoint_tour_order.sh

• 启动后，会自动加载航点文件后，小车会顺着航点一个个点航行
• 新开终端，启动随机航点导航

./multi_scripts/single_waypoint_tour_random.sh

• 启动后，会自动加载航点文件后，小车会随机选择一个航点来航行，航点不重复。

演示视频

<iframe height=498 width=100% src="//player.bilibili.com/player.html?aid=645823471&bvid=BV1iY4y1N7Vm&cid=841269106&page=1&as_wide=1&high_quality=1&danmaku=0" scrolling="no" border="0" frameborder="no" framespacing="0" allowfullscreen="true"> </iframe>