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Turbot3-Multi与仿真教程-单机航点导航

Turbot3-Multi与仿真教程-单机航点导航

说明:

  • 介绍如何实现单机航点导航
  • 通过绘制航点,让小车按选择的航点巡逻导航

步骤:

  • 新开终端,启动仿真
./multi_scripts/single_gazebo_bigmap.sh
  • 新开终端,启动导航
./multi_scripts/single_nav_bigmap.sh
  • 新开终端,启动rviz
./multi_scripts/single_rviz_nav.sh
  • 新开终端,启动航点绘制
./multi_scripts/single_waypoint_generator.sh
  • 在rviz上,点击Publish point,然后rviz地图里选择相应的点
  • 重复多次选点结束后,按ctrl + c中止程序,自动生成航点,保存在turbot3_waypoint包data目录下的points.yaml
  • 新开终端,启动顺序航点导航
./multi_scripts/single_waypoint_tour_order.sh
  • 启动后,会自动加载航点文件后,小车会顺着航点一个个点航行
  • 新开终端,启动随机航点导航
./multi_scripts/single_waypoint_tour_random.sh
  • 启动后,会自动加载航点文件后,小车会随机选择一个航点来航行,航点不重复。

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标签: turbot3-multi与仿真教程