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Turbot3-Multi与仿真教程-多机frontier自主探索建图

Turbot3-Multi与仿真教程-多机frontier自主探索建图

说明:

  • 介绍如何实现多机frontier自主探索建图
  • 基于m-explore实现

步骤:

  • 新开终端,启动仿真
./multi_scripts/multi_gazebo.launch
  • 效果如图:

请输入图片描述

  • 新开终端,启动初始化定位
./multi_scripts/multi_init_pose.sh
  • 新开终端,启动建图
./multi_scripts/multi_slam.sh 
  • 新开终端,启动合并地图
./multi_scripts/multi_map_merge.sh
  • 效果如图:

请输入图片描述

  • 新开终端,启动frontier探索
./multi_scripts/multi_explore.sh
  • 过一会,小车就开始自主探索,需要一定时间来完成
  • 完成之后,效果如图:

请输入图片描述

  • 保存地图
./multi_scripts/multi_save_map.sh

演示视频

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标签: turbot3-multi与仿真教程