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Turbot3-Multi与仿真教程-多机行为树导航

Turbot3-Multi与仿真教程-多机行为树导航

说明:

  • 介绍如何实现行为树设定多机目标点,从而实现导航

步骤:

  • 新开终端,启动gazebo
./multi_scripts/multi_gazebo.sh
  • 新开终端,初始化定位
./multi_scripts/multi_init_pose.sh
  • 新开终端,启动导航
./multi_scripts/multi_nav.sh
  • 通过2D Pose Estimate 分别初始化每个小车的位姿
  • 通过2D Nav Goal分别指定小车目标点,既可以自动实现定点导航
  • 初始化定位后位姿,效果如图:

请输入图片描述

  • 新开终端,启动行为树
./multi_scripts/multi_bt_sample.sh
  • 效果如图:

请输入图片描述

演示视频

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标签: turbot3-multi与仿真教程