LeRobot-LeKiwi入门教程-控制机械臂和车轮移动

说明：

• 介绍如何控制LeRobot-LeKiwi机械臂和车轮移动

步骤：

在树莓派上运行（从臂）：

• 加权限

sudo chmod 777 /dev/ttyACM0

• 加载lerobot环境

conda activate lerobot

• 进入目录

cd ~/lerobot

• ssh远程操作树莓派，运行脚本、

python lerobot/scripts/control_robot.py \
  --robot.type=lekiwi \
  --control.type=remote_robot

• 输出的内容如下

pynput is available - enabling local keyboard listener.
[INFO] Loaded calibration from .cache/calibration/lekiwi/main_follower.json
[INFO] Applied calibration for follower arm.
Motors set to velocity mode.
LeKiwi robot server started. Waiting for commands...

在PC虚拟机上运行（主臂）：

• 加权限

sudo chmod 777 /dev/ttyACM0

• 加载lerobot环境

conda activate lerobot

• 进入目录

cd ~/lerobot

• 运行脚本

python lerobot/scripts/control_robot.py \
  --robot.type=lekiwi \
  --control.type=teleoperate \
  --control.fps=30

• 输出的内容图下

INFO 2025-05-23 16:15:08 rol_utils.py:82 dt:33.44 (29.9hz)
INFO 2025-05-23 16:15:08 rol_utils.py:82 dt:33.42 (29.9hz)
INFO 2025-05-23 16:15:08 rol_utils.py:82 dt:33.44 (29.9hz)
INFO 2025-05-23 16:15:08 rol_utils.py:82 dt:33.49 (29.9hz)
INFO 2025-05-23 16:15:08 rol_utils.py:82 dt:33.46 (29.9hz)
INFO 2025-05-23 16:15:09 rol_utils.py:82 dt:33.83 (29.6hz)
INFO 2025-05-23 16:15:09 rol_utils.py:82 dt:33.54 (29.8hz)
INFO 2025-05-23 16:15:09 rol_utils.py:82 dt:33.51 (29.8hz)
INFO 2025-05-23 16:15:09 rol_utils.py:82 dt:33.55 (29.8hz)

• 会弹出两个相机内容的窗口observation.Images.front 和 observation.images.wrist

• 点击任何一个窗口，控制车轮移动，

w：向前
s：向后
a：向左
d：向右

z：左转
x：右转

r：提高速度
f：降低速度