ROS2与Gazebo11入门教程-物理参数（Physics Parameters）
说明：
介绍如何选择或调整与物理引擎相关的参数，而且主要会介绍Open Dynamics Engine（ODE）中的物理参数
概述
本节教程首先会介绍适用于所有物理引擎的相关物理参数，例如...
包含关键字 int 的文章
ROS2与Gazebo11入门教程-并行物理仿真（Parallel physics）
说明：
介绍并行物理仿真（Parallel physics）
概述
仿真机器人的复杂性，环境的空间大小以及传感器仿真的逼真度，这些都在决定实时或近实时约束条件下可以仿真什么内容时起重要作...
ROS2与Gazebo11入门教程-管理物理配置（Manage physics profiles）
说明：
介绍如何使用“预设管理器（Preset Manager）”界面存储物理参数配置并在这些物理配置之间进行切换
动机
Gazebo中有许多影响物理仿真性能、准确性和通常行为的参数。有些...
ROS2与Gazebo11入门教程-克隆仿真
说明：
介绍如何克隆当前仿真所需
概述
Gzserver允许加载一个仿真环境、插入模型并对仿真世界进行仿真。
您可能知道，机器人仿真器可以是一个非常有用的工具，可以预先测试和调整要在真实机...
ROS2与Gazebo11入门教程-流体（Fluids）仿真
说明：
介绍流体（Fluids）仿真.
简介
该软件包允许在Gazebo中对流体进行仿真。使用Fluidix库在GPU上计算流体粒子的相互作用（如果nvidia GPU不可用，则仿真会在C...
ROS2与Gazebo11入门教程-自定义消息
说明：
介绍如何创建自定义消息，以及如何在Gazebo插件中订阅和发布这些自定义消息
简介
Gazebo话题通过Google protobuf消息进行通信。Gazebo提供了一系列消息类...
ROS2与Gazebo11入门教程-随机数
说明：
介绍如何使用该数学库中的相关数学函数
*随机数简介
Gazebo软件可以使用一个随机数生成器。默认情况下，随机数种子（seed）被设置为运行Gazebo的进程的PID。但也可以手...
ROS2与Gazebo11入门教程-代码自检
说明：
介绍代码自检实用程序
概述
Gazebo 8中引入了新的代码自检实用程序。这项新的服务使客户端可以接收具有某些请求变量值的更新消息。代码自检服务可用于调试Gazebo、插件甚至独立...
ROS2与Gazebo11入门教程-收集保存HDF5数据集
说明：
介绍如何收集保存HDF5数据集
简介
Gazebo提供了专用工具来将物理仿真数据转储为HDF5格式。
该数据集与“多体动力学基准问题（BPMD）”框架相结合可以用于对解决无偏...
ROS2与Gazebo11入门教程-施加力/扭矩
说明：
介绍如何使用图形用户界面在仿真过程中对模型施加力和/或扭矩
施加力和扭矩示例
下面来看一个向简单模型施加力和扭矩的示例。打开Gazebo，并从“插入（Insert）”选项卡中将一个...
ROS2与Gazebo11入门教程-物理仿真与传感器的锁步
说明：
介绍物理仿真与传感器的锁步
简介
有的时候，可能希望严格遵循为传感器指定的更新速率，即使这样会减慢物理仿真过程以等待传感器更新速率赶上来。
例如，在一台计算能力有限的计算机上...
ROS2与Gazebo11入门教程-逻辑相机传感器（Logical Camera Sensor）
说明：
介绍逻辑相机传感器
逻辑相机
相机输出的是图像，而逻辑相机输出的则是模型名称和位姿。 逻辑相机可以显示在同一位置上的相机可能看见哪些模型
逻辑相机示例
下载并保存这个仿真世界，...
ROS2与Gazebo11入门教程-力/扭矩传感器
说明：
介绍如何在关节上使用力/扭矩传感器
快速开始
第1部分：查看运行中的传感器
创建一个含有力/扭矩传感器的仿真世界
将下述代码表示的仿真世界另存为force_torque_tu...
ROS2与Gazebo11入门教程-接触式传感器（Contact Sensor）
说明：
介绍如何创建接触式传感器并通过插件或消息获取接触式传感器数据的过程
简介
接触式传感器会检测两个物体之间的碰撞，并报告与接触有关的力的位置
设置教程
首先新建一个工作目录，命令...
ROS2与Gazebo11入门教程-LED插件
说明：
介绍LED插件
简介
LedPlugin是Gazebo自带的一个模型插件，可以同步闪烁和熄灭模型上的灯光和视觉对象。通过为该插件提供参数，可以选择要闪烁的灯光和视觉对象，还可以为...
ROS2与Gazebo11入门教程-闪光灯插件（FlashlightPlugin）
说明：
介绍闪光灯插件
简介
FlashLightPlugin是Gazebo自带的一个模型插件，可以使模型上的灯光闪烁和熄灭。通过为该插件提供参数，可以选择要闪烁哪个闪光灯，而且还可以...
ROS2与Gazebo11入门教程-流体力学（Hydrodynamics）插件
说明：
介绍如何使用BuoyancyPlugin插件和LiftDragPlugin插件共同对水下物体（潜艇）的行为进行仿真
背景知识
浮力（Buoyancy）
浮力是指作用于浸没在流体中...
ROS2与Gazebo11入门教程-空气动力学（Aerodynamics）插件
说明：
介绍升力（lift）和阻力（drag）这两种物理现象以及它们在Gazebo软件的LiftDragPlugin插件中是如何实现的
物理学背景知识
流体力学
流体力学是对液体和气...
ROS2与Gazebo11入门教程-电梯（Elevators）插件
说明：
介绍如何使用Gazebo中自带的插件
概述
Gazebo中的电梯由可以上下移动的轿厢组成，并带有一扇电梯门。原始（Prismatic）关节控制轿厢和电梯门
功能
电梯的功能是通...
ROS2与Gazebo11入门教程-系统插件
说明：
介绍系统插件
概述
源代码可以在资源 gazebo/examples/plugins/system_gui_plugin中找到。
本节教程将会创建一个源文件，该文件是gzcl...