ROS2与Gazebo11入门教程-模型编辑器
说明：
介绍如何使用“模型编辑器”创建模型
模型编辑器*
模型编辑器
确保已经安装了Gazebo软件
启动Gazebo，命令为：
$ gazebo
在“编辑”菜单上，点击“模型编...
包含关键字 int 的文章
ROS2与Gazebo11入门教程-动画盒子
说明：
介绍如何创建动画盒子
概述
本节教程将创建带有一个简单盒子的仿真世界，该盒子以10秒的频率重复循环一个动画，在动画中该盒子会在地面上四处滑动
本节教程还展示了使用Gazebo可执行...
ROS2与Gazebo11入门教程-制作动画模型（actor）
说明：
介绍如何制作动画模型（actor）
概述
本节教程将说明如何使用Gazebo的“actors”来创建脚本动画。
如果想要让实体遵循仿真中的预定义路径而不受物理引擎的影响，则动画会很...
ROS2与Gazebo11入门教程-修改仿真世界
说明：
介绍如何修改仿真世界中包括场景和物理属性在内的全局属性
修改仿真世界
首先运行以下命令来启动Gazebo软件：
$ gazebo
场景属性（Scene Properties）
...
ROS2与Gazebo11入门教程-编写插件
说明：
介绍如何创建和加载用于各种用途的插件
Gazebo插件概述
插件是一个代码块，可以被编译成共享库并插入到仿真中。通过标准C ++类，插件可以直接访问Gazebo的所有功能。
插件之...
ROS2与Gazebo11入门教程-模型插件
说明：
介绍如何编写模型插件
前提条件
已经学习完了概述/ HelloWorld插件教程。
如果您是从上一节教程继续学习过来的，请确保为本节教程正确添加下面几个#include行。
代码...
ROS2与Gazebo11入门教程-系统插件
说明：
介绍系统插件
概述
源代码可以在资源 gazebo/examples/plugins/system_gui_plugin中找到。
本节教程将会创建一个源文件，该文件是gzclien...
ROS2与Gazebo11入门教程-电梯（Elevators）插件
说明：
介绍如何使用Gazebo中自带的插件
概述
Gazebo中的电梯由可以上下移动的轿厢组成，并带有一扇电梯门。原始（Prismatic）关节控制轿厢和电梯门
功能
电梯的功能是通...
ROS2与Gazebo11入门教程-空气动力学（Aerodynamics）插件
说明：
介绍升力（lift）和阻力（drag）这两种物理现象以及它们在Gazebo软件的LiftDragPlugin插件中是如何实现的
物理学背景知识
流体力学
流体力学是对液体和气体上或...
ROS2与Gazebo11入门教程-流体力学（Hydrodynamics）插件
说明：
介绍如何使用BuoyancyPlugin插件和LiftDragPlugin插件共同对水下物体（潜艇）的行为进行仿真
背景知识
浮力（Buoyancy）
浮力是指作用于浸没在流体中的...
ROS2与Gazebo11入门教程-闪光灯插件（FlashlightPlugin）
说明：
介绍闪光灯插件
简介
FlashLightPlugin是Gazebo自带的一个模型插件，可以使模型上的灯光闪烁和熄灭。通过为该插件提供参数，可以选择要闪烁哪个闪光灯，而且还可以为...
ROS2与Gazebo11入门教程-LED插件
说明：
介绍LED插件
简介
LedPlugin是Gazebo自带的一个模型插件，可以同步闪烁和熄灭模型上的灯光和视觉对象。通过为该插件提供参数，可以选择要闪烁的灯光和视觉对象，还可以为...
ROS2与Gazebo11入门教程-接触式传感器（Contact Sensor）
说明：
介绍如何创建接触式传感器并通过插件或消息获取接触式传感器数据的过程
简介
接触式传感器会检测两个物体之间的碰撞，并报告与接触有关的力的位置
设置教程
首先新建一个工作目录，命令...
ROS2与Gazebo11入门教程-力/扭矩传感器
说明：
介绍如何在关节上使用力/扭矩传感器
快速开始
第1部分：查看运行中的传感器
创建一个含有力/扭矩传感器的仿真世界
将下述代码表示的仿真世界另存为force_torque_tutor...
ROS2与Gazebo11入门教程-逻辑相机传感器（Logical Camera Sensor）
说明：
介绍逻辑相机传感器
逻辑相机
相机输出的是图像，而逻辑相机输出的则是模型名称和位姿。 逻辑相机可以显示在同一位置上的相机可能看见哪些模型
逻辑相机示例
下载并保存这个仿真世界，...
ROS2与Gazebo11入门教程-物理仿真与传感器的锁步
说明：
介绍物理仿真与传感器的锁步
简介
有的时候，可能希望严格遵循为传感器指定的更新速率，即使这样会减慢物理仿真过程以等待传感器更新速率赶上来。
例如，在一台计算能力有限的计算机上运行高...
ROS2与Gazebo11入门教程-施加力/扭矩
说明：
介绍如何使用图形用户界面在仿真过程中对模型施加力和/或扭矩
施加力和扭矩示例
下面来看一个向简单模型施加力和扭矩的示例。打开Gazebo，并从“插入（Insert）”选项卡中将一个...
ROS2与Gazebo11入门教程-收集保存HDF5数据集
说明：
介绍如何收集保存HDF5数据集
简介
Gazebo提供了专用工具来将物理仿真数据转储为HDF5格式。
该数据集与“多体动力学基准问题（BPMD）”框架相结合可以用于对解决无偏双侧关...
ROS2与Gazebo11入门教程-代码自检
说明：
介绍代码自检实用程序
概述
Gazebo 8中引入了新的代码自检实用程序。这项新的服务使客户端可以接收具有某些请求变量值的更新消息。代码自检服务可用于调试Gazebo、插件甚至独立...
ROS2与Gazebo11入门教程-随机数
说明：
介绍如何使用该数学库中的相关数学函数
***随机数简介**
Gazebo软件可以使用一个随机数生成器。默认情况下，随机数种子（seed）被设置为运行Gazebo的进程的PID。但也...