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ROS与AR.Drone-ROS服务

ROS服务

说明

  • 所有服务的API文档参考

Toggle Camera 切换相机

  • ardrone/togglecam服务会切换视频流,例如:rosservice call /ardrone/togglecam
  • ardrone/setcamchannel服务直接设置频道,调用服务必需一个参数(uint8 channel),对于AR-Drone 1.0有效的值是{0,1,2,3} ,对于AR-Drone 2.0有效的值是 {0,1}.顺序跟相机定义的类似

LED Animations LED动画

  • ardrone/setledanimation调用预定义的12种LED动画
  • 参数:
  • uint8 type: 变换的类型,数字范围[0..13]
  • float32 freq: 动画的频率
  • uint8 duration: 动画间隔,单位为秒
BLINK_GREEN_RED, BLINK_GREEN, BLINK_RED, BLINK_ORANGE,
SNAKE_GREEN_RED, FIRE, STANDARD, RED, GREEN, RED_SNAKE,BLANK,
LEFT_GREEN_RIGHT_RED, LEFT_RED_RIGHT_GREEN, BLINK_STANDARD`
  • 测试例子:
$ rosservice call /ardrone/setledanimation 1 4 5

Flight Animations飞行动画

  • 要特别小心使用动画,特别是翻转动画
  • 调用ardrone/setflightanimation会执行预定的20个飞行动画中一个
  • 参数:
uint8 type: 动画类型,范围[0..19]
uint16 duration: 动画间隔,默认设置为0(推荐)
ARDRONE_ANIM_PHI_M30_DEG
ARDRONE_ANIM_PHI_30_DEG
ARDRONE_ANIM_THETA_M30_DEG
ARDRONE_ANIM_THETA_30_DEG
ARDRONE_ANIM_THETA_20DEG_YAW_200DEG
ARDRONE_ANIM_THETA_20DEG_YAW_M200DEG
ARDRONE_ANIM_TURNAROUND
ARDRONE_ANIM_TURNAROUND_GODOWN
ARDRONE_ANIM_YAW_SHAKE
ARDRONE_ANIM_YAW_DANCE
ARDRONE_ANIM_PHI_DANCE
ARDRONE_ANIM_THETA_DANCE
ARDRONE_ANIM_VZ_DANCE
ARDRONE_ANIM_WAVEAR
DRONE_ANIM_PHI_THETA_MIXED
ARDRONE_ANIM_DOUBLE_PHI_THETA_MIXED
ARDRONE_ANIM_FLIP_AHEAD
ARDRONE_ANIM_FLIP_BEHIND
ARDRONE_ANIM_FLIP_LEFT
ARDRONE_ANIM_FLIP_RIGHT
  • 飞行时候,可以这样测试:
rosservice call /ardrone/setflightanimation 1 0

Flat Trim 平面校准

  • 当无人机放在平整的地面,调用ardrone/flattrim服务发送一个“Flat Trim”去重新校准水平面
  • 注意,在飞行中或不在平整地面,不要调用此服务。

Record to USB Stick USB记录

  • ardrone/setrecord调用会开启或关闭USB记录
  • 1为开启,0为关闭

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标签: ros ar.drone, ros ar.drone服务