ROS与AR.Drone-ROS命令

ROS命令

• 分别发送信息 std_msgs/Empty 到对应主题ardrone/takeoff, ardrone/land 和 ardrone/reset，可实现起飞，降落，重置。

• 例如起飞：

rostopic pub ardrone/takeoff std_msgs/Empty

• 起飞后，发送geometry_msgs::Twist消息到cmd_vel主题实现飞行，组件值：

-linear.x: move backward
+linear.x: move forward
-linear.y: move right
+linear.y: move left
-linear.z: move down
+linear.z: move up

-angular.z: turn right
+angular.z: turn left

• 例如转圈飞行：

rostopic pub -r 10 /cmd_vel geometry_msgs/Twist '{linear: {x: 0.1, y: 0, z: 0}, angular: {x: 0, y: 0, z: -0.5}}'

• 解释：

“-r 10” 表示以10HZ的频率发布这条消息，
“/cmd_vel”为消息的Topic，”geometry_msgs/Twist” 为消息类型，
‘{linear: {x: 0.1, y: 0, z: 0}, angular: {x: 0, y: 0, z: -0.5}}’表示指定的线速度和角速度

• 组件值范围在-1.0 到 1.0之间，最大值可以通过参数配置

悬停模式

• geometry_msgs::Twist有两个angular.x 和angular.y，可以用来开启或关闭自动悬停模式。
• 当6个组件设置为0时候，进入自动悬停模式，如果你不想进入自动悬停模式，设置前4个组件为0，其他2个为任意的非0值。

常用命令

• 起飞：

rostopic pub -1 /ardrone/takeoff std_msgs/Empty

• 降落：

rostopic pub -1 /ardrone/land std_msgs/Empty

• 切换相机

rosservice call /ardrone/togglecam

• 行为：

# fly forward
rostopic pub -r 10 /cmd_vel geometry_msgs/Twist  '{linear:  {x: 1.0, y: 0.0, z: 0.0}, angular: {x: 0.0,y: 0.0,z: 0.0}}'

# fly backward
rostopic pub -r 10 /cmd_vel geometry_msgs/Twist  '{linear:  {x: -1.0, y: 0.0, z: 0.0}, angular: {x: 0.0,y: 0.0,z: 0.0}}'

# fly to left 
rostopic pub -r 10 /cmd_vel geometry_msgs/Twist  '{linear:  {x: 0.0, y: 1.0, z: 0.0}, angular: {x: 0.0,y: 0.0,z: 0.0}}'

# fly to right 
rostopic pub -r 10 /cmd_vel geometry_msgs/Twist  '{linear:  {x: 0.0, y: -1.0, z: 0.0}, angular: {x: 0.0,y: 0.0,z: 0.0}}'

# fly up 
rostopic pub -r 10 /cmd_vel geometry_msgs/Twist  '{linear:  {x: 0.0, y: 0.0, z: 1.0}, angular: {x: 0.0,y: 0.0,z: 0.0}}'

# fly down 
rostopic pub -r 10 /cmd_vel geometry_msgs/Twist  '{linear:  {x: 0.0, y: 0.0, z: -1.0}, angular: {x: 0.0,y: 0.0,z: 0.0}}'

# counterclockwise rotation
rostopic pub -r 10 /cmd_vel geometry_msgs/Twist  '{linear:  {x: 0.0, y: 0.0, z: 0.0}, angular: {x: 0.0,y: 0.0,z: 1.0}}'

# clockwise rotation
rostopic pub -r 10 /cmd_vel geometry_msgs/Twist  '{linear:  {x: 0.0, y: 0.0, z: 0.0}, angular: {x: 0.0,y: 0.0,z: -1.0}}'

# stop
rostopic pub -r 10 /cmd_vel geometry_msgs/Twist  '{linear:  {x: 0.0, y: 0.0, z: 0.0}, angular: {x: 0.0,y: 0.0,z: 0.0}}'

观察飞行

# The output camera
rosrun image_view image_view image:=/ardrone/image_raw

# The front camera
rosrun image_view image_view image:=/ardrone/front/image_raw

# The buttom camera
rosrun image_view image_view image:=/ardrone/bottom/image_raw

# The height sensor
rostopic echo /sonar_height

#The navigation info
rostopic echo /ardrone/navdata

#A launch file for joystick drivers and image view nodes
roslaunch cvg_sim_test demo_tool.launch