ROS与AR.Drone-tum_ardrone-drone_gui(飞行控制界面)

drone_gui(飞行控制界面)

说明

• 这个节点提供简单的QT开发的界面，用来控制 drone_autopilot节点和the drone_stateestimation节点
• 通过键盘和游戏杆手工控制飞行

订阅的主题

• /cmd_vel
• /tum_ardrone/com
• /ardrone/takeoff
• /ardrone/land
• /ardrone/reset
• /ardrone/predictedPose
• /ardrone/navdata
• /joy

发布的主题

• /cmd_vel
• /tum_ardrone/com
• /ardrone/takeoff
• /ardrone/land
• /ardrone/reset

服务

• calls /ardrone/togglecam
• calls /ardrone/flattrim

使用

观察飞行器，自动驾驶和状态评估节点的信息（顶部右边）

顶右部显示一些重要的节点信息

- Drone Navdata: monitors /ardrone/navdata. Should be around 150 to 200Hz with a connected drone, and running (and correctly configured) ardrone_autonomy node.
- Drone Control: monitors /cmd_vel. This is the frequency of how often control commands are published (and sent to the drone).
- Pose Estimates: monitors /ardrone/predictedPose. These are the state predictions generated by the drone_stateestimation node. By default, this should be 30Hz.
- Joy Input: monitors /joy. If you have a connected game-pad and running joy_node, this should be different from 0Hz.
- Pings (RTT): current wireless LAN latency (RTT in ms) for 500B and 20kB packages. If these are too high, reduce Wlan clutter.

控制模式切换

目前控制模式必需设置，如果设置为自动驾驶即只能通过输入命令来控制。

• 游戏杆控制，这要求连接游戏杆，运行rosrun joy joy_node 命令，使用PS3 六轴控制器的话，需要进行一定的设置。

  • 左操纵杆水平位置控制；右摇杆是高度和偏航控制
  • L1起飞，释放L1的降落
  • R1切换急救状态。= >移动任何一个操纵杆，控制源立即发送到操纵杆。可用于安全（自动驾驶下->立即接管，禁用自动驾驶仪和激活手动控制）。

• 键盘控制，它要求界面控制，但不是左上文本字段。在界面下按ESC去激活键盘控制（自动驾驶下->按ESC立即接管，禁用自动驾驶仪和激活手动控制）

q,a: fly up & down.
i,j,k,l: fly horizontally.
u,o: rotate yaw.
F1: toggle emergency
s: takeoff
d: land

• 便利的按钮可用于： Land, Takeoff, ToggleCam, Emergency (toggles emergency state).

自动控制

• 可以在左上角写命令（或加载一个文件例子），你可简单添加.txt文件来设置飞行计划。
• 点击发送命令到自动驾驶仪的队列(这会被自动设置成自动驾驶模式)
• 点击Clear去清除自动驾驶的队列和目前的目标
• 点击Reset去重置自动驾驶仪，PTAM 和 EKF