ROS与AR.Drone-tum_ardrone-介绍和安装

基于PTAM视觉导航实现自主导航

说明

• 本库建立基于PTAM（ monocular SLAM framework ，单目SLAM框架）理论依据：

  • Scale-Aware Navigation of a Low-Cost Quadrocopter with a Monocular Camera (J. Engel, J. Sturm, D. Cremers)
  • Camera-Based Navigation of a Low-Cost Quadrocopter (J. Engel, J. Sturm, D. Cremers)
  • Accurate Figure Flying with a Quadrocopter Using Onboard Visual and Inertial Sensing (J. Engel, J. Sturm, D. Cremers)

• 适合AR.Drone1.0和2.0，默认参数已经为2.0做了优化

安装

1. 先安装ardrone_autonomy.git

2. tum_ardrone安装

cd catkin_ws/src
git clone https://github.com/tum-vision/tum_ardrone.git -b indigo-devel
cd ..
rosdep install tum_ardrone
catkin_make

测试

1. 启动AR.Drone

2. 电脑连接AR.Drone的Wifi

3. 运行

roslaunch tum_ardrone ardrone_driver.launch
roslaunch tum_ardrone tum_ardrone.launch

4. 状态检查，在GUI，在飞信其通讯状态，可以看到：

Drone Navdata: XHz (X > 100)
Pose Estimates: 33Hz

5. 键盘控制

• 鼠标移到drone_gui窗口
• 点击ESC激活键盘控制
• 用键盘控制飞一圈(查看 drone_gui 的键分布)

6. 游戏杆控制

• rosrun joy joy_node
• 按下PS按钮激活
• 飞一圈(查看 drone_gui 的键分布)

7. 自动驾驶

- 在顶部的左边文本框，输入命令"autoInit 500 800"
- 点击 Clear 和 Send (可能要先点击 Reset ) => 飞行器会起飞和初始化PTAM,保持悬停.
- 通过视频窗交互，设置目标(相对目前的位置); 查看drone_stateestimation => 先起飞到1m高，在降落1m，进行评估，不要开始就在不平坦的地方飞行。
- 保持在ESC键或游戏杆的紧急键，以防意外可以紧急处理

参考：

• https://github.com/tum-vision/tum_ardrone/blob/indigo-devel/README.mds