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ROS与AR.Drone-Cameras(相机)

Cameras(相机)

说明

  • AR-Drone 1.0 and 2.0都装备了两个相机,一个相机向前,一个相机向下。
  • 驱动发布三个主题 ardrone/image_ra, ardrone/front/image_rawardrone/bottom/image_raw
  • 三个主题都有标准的ROS camera interface信息,发布的信息类型为image transport
  • 此驱动也是标准的ROS camera driver,因此相机的标定信息可作为一系列的ROS参数或ardrone_front.yaml和ardrone_bottom.yaml文件提供。
  • 相机标定的信息也通过camera_info主题发布。
  • 更多问题查阅FAQ
  • ardrone/* 为总是包含已选择的相机视频流和信息

不同AR.Drone版本的不同流处理

  1. AR-Drone 1
  • AR-Drone 1 支持四种视频流:

    • 单独前相机
    • 单独底相机
    • 前相机嵌入底相机
    • 底相机嵌入前相机
  • 根据激活的配置模式,驱动分解PIP流,并单独发布前/底视频流到相应的主题,camera_info 主题包含对应的图片大小

  1. AR-Drone 2
  • AR-Drone 2 不再支持PIP特性
  • 只根据选择相机,来显示对应的ardrone/frontardrone/bottom主题

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标签: ros ar.drone, ros ar.drone 相机