ROS与AR.Drone-更新频率

更新频率

1. 无人机的更新频率

无人机的传输数据的更新频率取决于navdata_demo参数。当它被设置为1，传输频率设定为15Hz，否则传输频率为200Hz。（navdata_demo是一个数值参数不是布尔，所以用1和0（不是真/假）设置/取消它）

2.驱动更新频率

驱动程序有两种模式：实时或固定比率。当realtime_navdata参数设置为true，驱动收到的任何信息即时发布。当它被设置为false时，驱动程序缓存接收到的数据，然后以一个固定的速度发送给他们。这个速度是通过looprate参数配置。

默认的配置是：

realtime_navdata =false 
looprate = 50

命令来检查：

请注意，如果looprate小于无人机的传输频率，一些数据会丢失。该驱动程序的启动输出显示当前配置。你也可以使用命令来检查rostopic Hz的比率的驱动程序

# Default Setting - 50Hz non-realtime update, the drone transmission rate is 200Hz
$ rosrun ardrone_autonomy ardrone_driver _realtime_navdata:=False  _navdata_demo:=0

# 200Hz real-time update
$ rosrun ardrone_autonomy ardrone_driver _realtime_navdata:=True _navdata_demo:=0

# 15Hz real-rime update
$ rosrun ardrone_autonomy ardrone_driver _realtime_navdata:=True _navdata_demo:=1