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ROS与AR.Drone-更新频率

更新频率

1. 无人机的更新频率

无人机的传输数据的更新频率取决于navdata_demo参数。当它被设置为1,传输频率设定为15Hz,否则传输频率为200Hz。(navdata_demo是一个数值参数不是布尔,所以用1和0(不是真/假)设置/取消它)

2.驱动更新频率

驱动程序有两种模式:实时或固定比率。当realtime_navdata参数设置为true,驱动收到的任何信息即时发布。当它被设置为false时,驱动程序缓存接收到的数据,然后以一个固定的速度发送给他们。这个速度是通过looprate参数配置。

默认的配置是:

realtime_navdata =false 
looprate = 50
  1. 命令来检查:

请注意,如果looprate小于无人机的传输频率,一些数据会丢失。该驱动程序的启动输出显示当前配置。
你也可以使用命令来检查rostopic Hz的比率的驱动程序

# Default Setting - 50Hz non-realtime update, the drone transmission rate is 200Hz
$ rosrun ardrone_autonomy ardrone_driver _realtime_navdata:=False  _navdata_demo:=0

# 200Hz real-time update
$ rosrun ardrone_autonomy ardrone_driver _realtime_navdata:=True _navdata_demo:=0

# 15Hz real-rime update
$ rosrun ardrone_autonomy ardrone_driver _realtime_navdata:=True _navdata_demo:=1

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标签: ros ar.drone, ros 更新频率