ROS与duckietbot指南-游戏杆远程控制和查看相机图像

ROS与duckietbot指南-游戏杆远程控制和查看相机图像

说明:

  • 介绍如何在笔记本上通过游戏杆远程控制和查看相机图像

前提:

步骤:

  • 笔记本终端1,启动游戏杆
$ source environment.sh
$ roslaunch duckietown joystick.launch veh:=robot name
  • 笔记本终端2,启动相机
$ source environment.sh
$ roslaunch duckietown camera.launch veh:=robot name
  • 笔记本终端3,查看话题
$ source environment.sh
$ export ROS_MASTER_URI=http://robot name.local:11311/
$ rostopic list
  • 效果:
/diagnostics
/robot name/camera_node/camera_info
/robot name/camera_node/image/compressed
/robot name/camera_node/image/raw
/robot name/joy
/robot name/wheels_driver_node/wheels_cmd
/rosout
/rosout_agg
  • 笔记本终端4,启动rviz
$ source environment.sh
$ source set_ros_master.sh robot name
$ rviz
  • 选择“Add”->“By topic” ->“Image” -> 增加图像话题/robot name/camera_node/image/compressed
  • 可以笔记本上,查看小车上相机的实时图像

参考:

  • http://book.duckietown.org/master/duckiebook/rc_cam_launched_remotely.html#sec:rc-cam-launched-remotely

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标签: ros与duckietbot指南