Home » ROS与duckietbot指南 » ROS与duckietbot指南-树莓派系统安装

ROS与duckietbot指南-树莓派系统安装

ROS与duckietbot指南-树莓派系统安装

说明:

  • 介绍树莓派系统烧录以及相应的软件安装

系统安装:

  • 系统镜像地址:https://ubuntu-mate.org/download/
  • 下载对应镜像:
filename: ubuntu-mate-16.04.2-desktop-armhf-raspberry-pi.img.xz
    size: 1.2 GB
  SHA256: dc3afcad68a5de3ba683dc30d2093a3b5b3cd6b2c16c0b5de8d50fede78f75c2

系统配置:

  • 接入显示屏,鼠标,键盘
  • 启动树莓派3安装,配置如下内容:
language: English
username: ubuntu
password: ubuntu
hostname: duckiebot

软件更新和配置

  • 软件更新
$ sudo apt update
$ sudo apt dist-upgrade
  • 树莓派配置:
$ sudo raspi-config
  • 选择3. Interfacing Options,激活SSH,camera和I2C.
  • 选择2. Boot Options , startup. –>B1 启用文本终端

安装软件包:

  • 安装etckeeper
$ sudo apt install etckeeper
  • 安装编辑器
$ sudo apt install -y vim emacs byobu zsh
  • 安装GIT
$ sudo apt install -y git git-extras
  • 其他:
$ sudo apt install htop atop nethogs iftop
$ sudo apt install aptitude apt-file
  • 对于开发
$ sudo apt install -y build-essential libblas-dev liblapack-dev libatlas-base-dev gfortran libyaml-cpp-dev raspberrypi-kernel-headers
  • 安装python
$ sudo apt install -y python-dev ipython python-sklearn python-smbus
$ sudo apt install -y python-termcolor
$ sudo apt install python-frozendict
$ sudo apt install python-tables
$ pip install comptests
$ pip install procgraph
$ sudo pip install scipy --upgrade
$ sudo pip install ruamel.yaml --upgrade
  • scipy –upgrade(0.19.1) 更新很慢,大概要1个小时
  • 安装I2C
$ sudo apt install -y i2c-tools
  • 安装Edimax驱动
  • 首先设置内核不可更改
$ sudo apt-mark hold raspberrypi-kernel raspberrypi-kernel-headers
raspberrypi-kernel set on hold.
raspberrypi-kernel-headers set on hold
  • 安装Edimax
$ git clone git@github.com:duckietown/rtl8822bu.git
$ cd rtl8822bu
$ make
$ sudo make install
$ sudo systemctl enable ssh
  • 创建swap空间
$ sudo dd if=/dev/zero of=/swap0 bs=1M count=512
$ sudo mkswap /swap0
$ sudo vim /etc/fstab
  • 增加内容
/swap0 swap swap
  • 启用swap
$ sudo swapon -a

无密码sudo

  • 指定编辑器:
$ sudo update-alternatives --config editor
  • 选择vim.basic
  • 运行
$ sudo visudo
  • 修改%sudo ALL=(ALL:ALL) ALL%sudo ALL=(ALL:ALL) NOPASSWD:ALL

清除不必要的软件包:

  • 安装查找大文件工具
$ sudo apt install wajig  debian-goodies
  • 查找大文件
$ wajig large
$ dpigs -H -n 20
  • 清除
$ sudo apt remove thunderbird
$ sudo apt remove libreoffice-\*
$ sudo apt remove openjdk-8-jre-headless
$ sudo apt remove fonts-noto-cjk
$ sudo apt remove brasero
  • 删除额外依赖
$ sudo apt autoremove
  • 删除缓存
$ sudo apt clean

Ubuntu用户配置:

  • 给ubuntu用户增加组
$ sudo adduser ubuntu i2c
$ sudo adduser ubuntu input
$ sudo adduser ubuntu video
  • 激活使用
$ sudo udevadm trigger
  • 无密码登录ssh
  • 添加如下内容到~ubuntu/.bashrc,增加登录提示:
echo ""
echo "Welcome to a duckiebot!"
echo ""
echo "Reminders:"
echo ""
echo "1) Do not use the user 'ubuntu' for development - create your own user."
echo "2) Change the name of the robot from 'duckiebot' to something else."
echo ""

export EDITOR=vim

创建自定义镜像:

参考:

  • http://book.duckietown.org/master/duckiebook/duckiebot_ubuntu_image.html#sec:duckiebot-ubuntu-image

纠错,疑问,交流: 请进入讨论区点击加入Q群

获取最新文章: 扫一扫右上角的二维码加入“创客智造”公众号


标签: ros与duckietbot指南